[发明专利]基于其他车辆的预测行为修改自主车辆的行为

权利要求书

1.一种用于自主车辆的方法，包括：

利用计算机系统确定车辆的当前状态，其中所述车辆被配置为在自主模式中操作；

利用所述计算机系统确定所述车辆的环境的当前状态，其中所述车辆的环境包括至少一个其他车辆；

利用所述计算机系统至少基于所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态来确定所述至少一个其他车辆的预测行为；

利用所述计算机系统确定置信水平，其中所述置信水平包括所述至少一个其他车辆执行所述预测行为的可能性，并且其中所述置信水平是至少基于所述预测行为、所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态的；以及

利用所述计算机系统基于所述预测行为、所述置信水平、所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态来控制所述自主模式中的车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆的当前状态包括确定以下各项中的至少一者：所述车辆的当前速度、所述车辆的当前前进方向、所述车辆的当前位置和所述车辆的当前车道。

3.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆的环境的当前状态包括确定以下各项中的至少一者：所述至少一个其他车辆各自的位置、所述至少一个其他车辆各自的速度以及障碍物的位置。

4.如权利要求1所述的方法，其中，控制所述车辆包括以下各项中的至少一者：控制所述车辆进行加速、控制所述车辆进行减速、控制所述车辆改变前进方向、控制所述车辆改变车道、控制所述车辆在当前车道内偏移以及控制所述车辆提供警告通知。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述警告通知包括以下各项中的至少一者：喇叭信号、光信号以及车辆到车辆通信消息传送。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述车辆到车辆通信消息传送是利用专用短程通信(DSRC)设备来传送的。

7.一种自主车辆，包括：

至少一个传感器，其中所述至少一个传感器被配置为获取：

i)车辆状态信息；以及

ii)环境状态信息；

其中所述车辆状态信息包括关于所述车辆的当前状态的信息，其中所述环境状态信息包括关于所述车辆的环境的当前状态的信息，其中所述车辆的环境包括至少一个其他车辆；以及

计算机系统，被配置为：

i)基于所述车辆状态信息来确定所述车辆的当前状态；

ii)基于所述环境状态信息来确定所述车辆的环境的当前状态；

iii)至少基于所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态来确定所述至少一个其他车辆的预测行为；

iv)确定置信水平，其中所述置信水平包括所述至少一个其他车辆执行所述预测行为的可能性，并且其中所述置信水平是至少基于所述预测行为、所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态的；以及

v)基于所述预测行为、所述置信水平、所述车辆的当前状态和所述车辆的环境的当前状态来控制自主模式中的车辆。

8.如权利要求7所述的自主车辆，其中，所述至少一个传感器包括以下各项中的至少一者：相机、雷达系统、光雷达系统、全球定位系统和惯性测量单元。

9.如权利要求7所述的自主车辆，其中，所述计算机系统还被配置为基于以下各项中的至少一者来确定所述车辆的当前状态：所述车辆的当前速度、所述车辆的当前前进方向、所述车辆的当前位置和所述车辆的当前车道。

10.如权利要求7所述的自主车辆，其中，所述计算机系统还被配置为基于以下各项中的至少一者来确定所述车辆的环境的当前状态：所述至少一个其他车辆各自的位置、所述至少一个其他车辆各自的速度、障碍物的位置以及道路的地图。

11.如权利要求7所述的自主车辆，其中，所述计算机系统还被配置为引起以下各项中的至少一者：使所述车辆加速、使所述车辆减速、改变所述车辆的前进方向、改变所述车辆的车道、使所述车辆的位置在当前车道内偏移以及提供警告通知。

12.如权利要求11所述的自主车辆，其中，所述警告通知包括以下各项中的至少一者：喇叭信号、光信号以及车辆到车辆通信消息传送。

13.如权利要求7所述的自主车辆，其中，所述车辆到车辆通信消息传送是利用专用短程通信(DSRC)设备来传送的。