[发明专利]用于沿路径引导机器人清洁器的系统和方法

权利要求书

1.一种系统(1)，包括：

基站(100)，其包括被配置为将引导信号(300)发射到由至少一个边界部分(306)在空间上界定的引导信号接收区(302)中的发射器(110)；

移动机器人(200)，其包括：

驱动系统(204)，被配置为跨地面(400)驱动所述机器人；两个互相临近部署的引导信号传感器(210a，210b)，它们中的每一个被配置为生成反映其接收到所述引导信号的基准信号；和

控制器(206)，其可操作连接至所述驱动系统(204)和所述引导信号传感器(210a，210b)，并且被配置为控制所述驱动系统(204)沿所述引导信号接收区(302)的所述至少一个边界部分(306)移动所述机器人，同时基于所述基准信号保持追踪状态，在所述追踪状态中，第一个所述引导信号传感器(210a)基本上位于处于所述引导信号接收区(302)之内的所述边界部分(306)的第一侧，并且第二个所述引导信号传感器(210b)基本上位于处于所述引导信号接收区(302)之外的所述边界部分(306)的第二侧。

2.根据权利要求1的系统，其中所述边界部分(306)具有小于10mm的宽度，在所述宽度内，所述引导信号的强度下降至少75％。

3.根据权利要求1或2的系统，其中所述发射器(110)包括被配置为发射红外引导信号(300)的红外光发射器(112)，并且

其中所述引导信号传感器(210a，210b)中的每一个包括对来自所述红外光发射器(112)的所述红外引导信号灵敏的红外光接收器(212a，212b)。

4.根据权利要求1-3中任一项的系统，其中在处于地面(400)上的所述机器人(200)操作状态下，所述引导信号传感器(210a，210b)被部署在高于所述地面(400)的基本上同样的追踪高度。

5.根据权利要求1-4中任一项的系统，其中在垂直于所述地面(400)的顶部视图中所看到的所述边界部分(306)基本上是笔直的。

6.根据权利要求1-5中任一项的系统，其中所述发射器(110)被配置为将所述引导信号(300)投射到所述地面(400)上，而使得所述引导信号接收区(302)至少部分由所述引导信号从所述地面的反射所限定，并且

其中在垂直于所述地面(400)的顶部视图中所看到的所述边界部分(306)是弯曲的。

7.根据权利要求1-6中任一项的系统，其中所述发射器(110)被配置为随时间而改变所述引导信号接收区(302)相对于所述发射器的位置，从而改变所述边界部分(306)的位置。

8.根据权利要求1-7中任一项的系统，其中所述发射器(110)被配置为随时间而改变所述引导信号接收区(302)的形状，从而改变所述边界部分(306)的形状。

9.根据权利要求1-8中任一项的系统，其中所述基站(100)包括具有总体上平坦的前侧(102a)的外壳(102)，所述发射器(110)的至少一部分安装在其中，

其中所述机器人(200)包括具有总体上平坦的前侧(202a)的外壳(202)，所述引导信号传感器(210a，210b)安装在其上，并且

其中所述发射器(110)被配置为至少紧邻所述前侧(102a)实施引导信号接收区(302)，所述引导信号接收区(302)的至少一个边界部分(306)基本上垂直于所述基站(100)的所述外壳(102)的所述前侧(102a)延伸。

10.根据权利要求1-9中任一项的系统，其中所述移动机器人(200)是机器人真空吸尘器。