[发明专利]用于使用减小的搜索空间的医疗设备的配准系统和方法

权利要求书

1.一种医疗系统，其包括：

包括传感器的柔性器械，其中所述传感器适于提供所述器械上的点的追踪数据；

存储患者解剖结构的图像的存储器；以及

处理器，其被配置用于：

识别在所述患者解剖结构的存储图像中的连接的解剖结构；

生成表示所述连接的解剖结构的多个联动单元；

接收对应于器械上的点的所述追踪数据，其中所述器械放置在所述连接的解剖结构的至少一个内；

通过确定到所述器械上的所述点的位置坐标最接近的所述多个联动单元中的一组联动单元，使所述器械上的所述点与所述多个联动单元中的一个匹配；以及

针对在所述一组联动单元中的每个联动单元，确定所述器械上的所述点与所述每个联动单元的解剖中心线之间的距离。

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述患者解剖结构的存储图像包括手术前记录的医疗图像。

3.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述连接的解剖结构包括肺的气道。

4.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述处理器被进一步配置成识别在所述一组联动单元中的最接近的联动单元。

5.根据权利要求4所述的医疗系统，其中所述处理器被进一步配置成创建所述器械上的所述点到所述一组联动单元中的所述最接近的联动单元的解剖中心线的投射。

6.根据权利要求5所述的医疗系统，其中所述处理器被进一步配置成识别沿所述投射在距所述解剖中心线的径向距离处的对齐点。

7.根据权利要求5所述的医疗系统，其中所述处理器被进一步配置成确定所述器械上的所述点是最接近于通过所述一组联动单元中的所述最接近的联动单元的所述解剖中心线的两个基点中的其中一个，还是最接近于所述两个基点之间的中点。

8.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述处理器被进一步配置成生成合成图像，该合成图像包括所述连接的解剖结构的图像和在所述患者解剖结构内的所述器械上的所述点的图像。