[发明专利]带集成工具的多轴线工业机器人

权利要求书

1.多轴线工业机器人，包括：

-底座结构（12），

-铰接的机器人腕部（20）；以及

-一连串彼此铰接的机器人元件(13, 14, 16, 18)，其将所述底座结构（12）连接到所述机器人腕部（20），

其中所述机器人腕部（20）终止于凸缘（F），需要电力供应和/或流体供应的工具（100）刚性地连接到所述凸缘，

-其中，通过所述一连串彼此铰接的机器人元件(12, 13, 14, 16, 18)和通过所述机器人腕部（20），限定连续内部通路，在所述连续内部通路中接纳用于向所述工具（100）进行所述电力供应和/或所述流体供应的一个或多个电缆和/或管路，

其特征在于，所述电缆和/或管路（C）在穿过所述凸缘（F）形成的通路（Fl）中不间断地连续延伸直到所述工具（100），由此所述电缆和/或管路完全布置于所述机器人的内侧和工具(100)的内侧，而不需要提供用于与所述机器人的电缆和管路相连接的、与所述凸缘（F）相对应的所述工具（100）的单独电缆或管路。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述工具（100）是电点焊头。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述焊头包括刚性地连接到所述机器人腕部（20）的支承结构（111）、和由相应电极保持臂(103, 104)承载的一对焊接电极(101, 102) ，其中所述电极保持臂（103）中至少一个在打开位置与关闭位置之间可移动地安装于所述头部（100）的所述支承结构（111）上，所述头（100）还包括用于驱动所述可移动的臂（103）的促动器（116）和用于向所述电极(101, 102)施加焊接电压的电力变压器（T），其特征在于，所述供电电缆在所述结构（111）内侧继续不间断地穿过所述机器人的所述凸缘（F），直到所述变压器（T）的连接器输入（D1）。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述头的所述支承结构（111）由螺钉固定到所述机器人的所述凸缘（F）上。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述头（100）的所述支承结构（111）通过插置中间支架（108）而固定到所述机器人的所述凸缘（F）上，所述中间支架（108）在一侧上螺接到所述凸缘（F）上、并且在另一侧上螺接到所述机器人的所述支承结构（111）上。

6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述电力变压器（T）的所述主体呈现朝向所述机器人的所述凸缘（F）的后壁（121）、与后壁（121）相对的前壁（120）、两个侧壁（122）和两个端壁(123, 124)，其特征在于，电连接到所述两个电极保持臂(103, 104)的所述变压器（T）的两个输出极(118, 119)如下布置：一个在所述变压器（T）的主体的前壁（121）上并且另一个在所述变压器（T）的主体的端壁（124）上。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述焊头的结构由壳体（105）完全覆盖，所述壳体（105）包括两个联接到彼此的由塑料材料制成的半壳侧(105a, 105b)，所述半壳侧(105a, 105b)具有平行于所述两个电极保持臂的总平面的主壁，所述壳体具有后开口和前开口，后开口用于将所述焊头（100）的支承结构连接到所述机器人的凸缘（F），所述焊头（100）的所述两个电极保持臂(103, 104)从所述前开口突伸。

8.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述焊头(100)具备用于直接连接属于所述机器人的供应电缆和供应管路的电连接器(D1, D2)和流体连接器，并且不具有计划与机器人的电缆和/或管路相连接的其自己的电缆和/或管路。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述工具为夹持器。