[发明专利]自主覆盖机器人

权利要求书

1.一种移动机器人(100)，其包括：

机器人主体(110)，其具有前向驱动方向；

驱动系统(120)，其将所述机器人主体(110)支撑于地板表面(10)上面以操纵所述机器人(100)跨越所述地板表面(10)；

主电路板(150)，其与所述驱动系统(120)通信；

缓冲器框架(131)，其界定与所述机器人主体(110)的前外围(115)互补的形状，所述缓冲器框架(131)由所述机器人主体(110)支撑；以及

障碍物传感器系统(400)，其安置于所述缓冲器框架(131)上，所述障碍物传感器系统(400)包括：

多路复用辅助电路板(450)，其由所述缓冲器框架(131)支撑，所述辅助电路板(450)包含计算处理器(452)及非暂时性存储器(454)，所述计算处理器(452)能够执行存储于所述存储器(454)上的指令；

接近度传感器(410、420)阵列，其沿着所述缓冲器框架(131)分布，每一接近度传感器(410、420)具有收集于至少一个导线收集器(401)中的至少两个导线(413)，所述至少一个导线收集器(401)连接到所述辅助电路板(450)；以及

通信线(480)，其将所述辅助电路板(450)连接到所述主电路板(150)，所述通信线(480)具有少于一半的将所述接近度传感器(410、420)阵列连接到所述辅助电路板(450)的所述导线(413)。

2.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中至少一个接近度传感器(410)包括一对会聚式红外线发射器-传感器元件(414、416)、声纳传感器、超声传感器、三维体积点云成像装置或接触传感器(420)。

3.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中每一接近度传感器(410)包括：

红外线发射器(414)，其具有发射场(415)；以及

红外线检测器(416)，其具有检测场(417)；

其中所述红外线发射器(414)及所述红外线检测器(416)经布置使得所述发射场(415)与所述检测场(417)重叠。

4.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述接近度传感器(410)阵列包括沿着所述缓冲器框架(131)的前向周界均匀安置的墙壁接近度传感器(410a)阵列，每一墙壁接近度传感器(410a)平行于所述地板表面(10)指向外。

5.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述障碍物传感器系统(400)进一步包括沿着所述缓冲器框架(131)分布且安置于所述驱动系统(120)的轮(124a、124b)的前向的陡壁接近度传感器(410b)阵列，每一陡壁接近度传感器(410b)向下指向所述地板表面(10)处以检测所述地板表面(10)的下落边缘(136)，每一陡壁接近度传感器(410b)具有收集于至少一个导线收集器(401)中的至少两个导线(413)，所述至少一个导线收集器(401)连接到所述辅助电路板(450)。

6.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述障碍物传感器系统(400)进一步包括安置于所述缓冲器框架(131)上且具有在45°与270°之间的水平视场(432)的至少一个光学局限传感器(430)，所述至少一个光学局限传感器(430)具有收集于至少一个导线收集器(401)中的至少两个导线(413)，所述至少一个导线收集器(401)连接到所述辅助电路板(450)。

7.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述接近度传感器(410)阵列包括至少四个离散接近度传感器(410)的阵列。

8.根据权利要求1所述的机器人(100)，其中所述接近度传感器(410)阵列包括：

第一传感器阵列(4102、4104)，其具有第一传感器类型的三个或三个以上接近度传感器(410a)；以及

第二传感器阵列(4106)，其具有不同于所述第一传感器类型的第二传感器类型的三个或三个以上传感器(410b)。

9.根据权利要求8所述的机器人(100)，其中所述第一传感器阵列(4102、4104)相对于所述地板表面(10)垂直安置于所述缓冲器框架(131)上的所述第二传感器阵列(4106)上面。