[发明专利]用于准确定位磁头致动器的方法和磁带驱动

权利要求书

1.一种用于在存在物理干扰时准确定位磁头致动器的磁带驱动，所述磁带驱动包括：

轨道跟随控制器，用于将磁头致动器定位在磁带上的数据轨道上方；

干扰观测器，被配置为估计振动干扰并且输出补偿信号，以辅助所述轨道跟随控制器在存在振动时准确地将所述磁头致动器定位在所述数据轨道上方，所述干扰观测器包括将逆致动器模型并入到滤波器设计中的滤波器。

2.根据权利要求1所述的磁带驱动，其中干扰观测器进一步被配置为将加权曲线应用到所述磁头致动器所经历的实际振动干扰，所述加权曲线是从与所述磁带驱动相关联的振动规范得到的。

3.根据权利要求1所述的磁带驱动，其中干扰观测器进一步被配置为将加权曲线应用到所述磁头致动器所经历的实际振动干扰，所述加权曲线是从由所述磁带驱动经历的已知振动干扰得到的。

4.根据权利要求1所述的磁带驱动，其中所述滤波器使用H2滤波器架构或卡尔曼滤波器架构来估计所述振动干扰。

5.根据权利要求1所述的磁带驱动，其中所述滤波器利用H∞滤波器架构来估计所述振动干扰。

6.根据权利要求5所述的磁带驱动，其中所述H∞滤波器架构用于最小化所述磁头致动器的实际振动和所述磁头致动器的估计的振动之间的差异。

7.根据权利要求1所述的磁带驱动，其中所述干扰观测器接收控制所述磁头致动器的控制输入以及指示所述磁头致动器相对于所述磁带的位置的位置测量信号作为输入。

8.根据权利要求1所述的磁带驱动，其中所述补偿信号被添加到所述轨道跟随控制器的输出。

9.根据权利要求1所述的磁带驱动，其中所述补偿信号被配置成补偿所述磁带驱动内的磁带到磁头的倾斜振动和横向振动二者。

10.根据权利要求1所述的磁带驱动，其中所述轨道跟随控制器包括用于在低振动条件下进行操作的第一控制器以及用于在高振动条件下进行操作的第二控制器，并且描述所估计的振动干扰的所述补偿信号用于在所述第一控制器和所述第二控制器之间进行切换。

11.一种用于在存在物理干扰时准确定位磁头致动器的方法，所述方法包括：

提供用于将磁头致动器定位在磁带上的数据轨道上方的轨道跟随控制器；

估计振动干扰并且输出补偿信号，以辅助所述轨道跟随控制器在存在振动时对所述磁头致动器进行准确定位，其中估计所述振动干扰包括使用将逆致动器模型并入到滤波器设计中的滤波器来估计所述振动干扰。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括将加权曲线应用到所述磁头致动器所经历的实际振动干扰，所述加权曲线是从振动规范得到的。

13.根据权利要求11所述的方法，进一步包括将加权曲线应用到所述磁头致动器所经历的实际振动干扰，所述加权曲线是从实际振动干扰得到的。

14.根据权利要求11所述的方法，其中估计所述振动干扰包括使用H2滤波器架构或卡尔曼滤波器架构来估计所述振动干扰。

15.根据权利要求11所述的方法，其中估计所述振动干扰包括利用H∞滤波器架构来估计所述振动干扰。

16.根据权利要求15所述的方法，其中利用所述H∞滤波器架构包括利用H∞滤波器架构来最小化所述磁头致动器的实际振动和所述磁头致动器的估计的振动之间的差异。

17.根据权利要求11所述的方法，其中估计所述振动干扰包括接收控制所述磁头致动器的控制输入以及指示所述磁头致动器相对于所述磁带的位置的位置测量信号作为输入。

18.根据权利要求11所述的方法，进一步包括将所述补偿信号添加到所述轨道跟随控制器的输出。

19.根据权利要求11所述的方法，其中辅助所述轨道跟随控制器包括补偿磁带到磁头的倾斜振动和横向振动二者。

20.根据权利要求11所述的方法，其中所述轨道跟随控制器包括用于在低振动条件下进行操作的第一控制器以及用于在高振动条件下进行操作的第二控制器，并且描述所估计的振动干扰的所述补偿信号用于在所述第一控制器和所述第二控制器之间进行切换。