[发明专利]车辆周围图像显示控制装置、显示方法及图像处理方法

说明书

相关申请的相互参照

本公开基于2012年5月23日提出申请的日本专利申请2012－117762号主张优先权，这里引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及车辆周围图像显示控制装置、车辆周围图像显示控制方法、由包含该方法的命令构成的非临时性有形计算机读取媒体、将车辆的周围的图像顶视变换而显示的图像处理方法。

背景技术

以往，已知有用安装在车辆上的摄像机将车辆的周围反复摄影、将摄影图像俯瞰变换为从车辆的上方往下看的视点的图像、使该俯瞰变换后的俯瞰图像显示到图像显示装置上的技术。

在这样的技术中，已知有通过将合成了最新的摄影图像的俯瞰图像和过去的摄影图像的俯瞰图像的合成俯瞰图像显示到图像显示装置上、将车辆的周围的图像显示范围扩大的技术(称作履历合成技术)(参照专利文献1)。

例如，在摄像机是将车辆的后方摄影的后置摄像机的情况下，如图5所示，在存储器上设置用来将车辆的除了后方以外的周围的俯瞰图像保存的履历区域91、和用来将车辆的后方的俯瞰图像保存的实时区域92。并且，将最新的摄影图像的俯瞰图像盖写(覆盖)到存储器上的实时区域92中，使履历区域91及实时区域92的合成俯瞰图像显示到图像显示装置上，利用车辆信息(转向角、车速等)计算车辆的运动，在履历区域91及实时区域92中使图像移动，以做出与计算出的车辆的运动相反的运动。

通过重复这样的处理，例如在车辆后退时显示在图像显示装置上的图像以图6A～图6F的顺序，随着车辆的后退，处于实时区域92中的图像依次移动到履历区域91中。因而，包含在履历区域91中的俯瞰图像的范围依次扩大，车辆的周围的显示范围扩大。

但是，在上述那样的技术中，如图7A～图7F所例示那样，有在摄像机的摄影图像中有自身车辆的影子的情况下，随着自身车辆的移动，该影子持续移动到履历区域91中。因而，在显示于图像显示装置上的合成俯瞰图像中，影子的图像扩大，成为车辆的周围看不清楚的合成俯瞰图像。、

先行技术文献

专利文献

专利文献1：特开2002－373327号公报(对应于美国公开公报20030165255)

专利文献2：特开2010－237976号公报

非专利文献

非专利文献1：西本至孝、泉隆，“有关基于影子提取的车辆检测”，电气学会ITS研究会，ITS－06－14，7～12页，2006年6月

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆周围图像显示控制装置、车辆周围图像显示控制方法、由包含该方法的命令构成的非临时性有形计算机读取媒体、将车辆的周围的图像顶视变换而显示的图像处理方法。在车辆周围图像显示控制装置、车辆周围图像显示控制方法、由包含该方法的命令构成的非临时性有形计算机读取媒体、将车辆的周围的图像顶视变换而显示的图像处理方法中，利用将合成了最新的摄影图像的俯瞰图像和过去的摄影图像的俯瞰图像的合成俯瞰图像显示到图像显示装置上的履历合成技术，降低随着车辆的移动而在合成俯瞰图像中自身车辆的影子扩大的可能性。