[发明专利]组合用于三维建模的窄基线和宽基线立体

权利要求书

1.一种用于从由一个或多个相机自不同视角对一个地理区域拍摄的多个图像确定三维模型的方法，包括：

(a)使用第一立体重构技术来：(i)从所述多个图像确定多个三维候选表面点，以及(ii)确定所述多个图像中的哪些图像查看所述多个候选表面点中的每一个；

(b)识别所述多个候选表面点中的每一个候选表面点与用于在(a)中确定为查看该候选表面点的相应图像的每一相机模型之间的空白空间；

(c)对于来自所述多个图像中的多个图像对中的每一个图像对，使用第二立体重构技术来确定用于该图像对的表面估计，确定用于该图像对的表面估计(c)包括：

(i)基于在(b)中识别的空白空间，确定感兴趣体积中的每一点是表面点的可能性，使得所述点是表面点的可能性在所述点在所述空白空间内时比在所述点在所述空白空间外时小；以及

(ii)基于在(c)(i)中确定的可能性，确定用于该图像对的表面估计，

其中，用来生成用于所述第二立体重构技术的该图像对的相机的位置之间的距离小于用来生成用在所述第一立体重构技术中的图像对的相机的位置之间的距离；以及

(d)合并在(c)中确定的表面估计来识别最终表面。

2.如权利要求1所述的方法，其中，将所述感兴趣体积中的每一点是表面点的可能性表示为体素网格，所述方法进一步包括：

(e)确定所述体素网格中的每一点和在(c)(ii)中确定的表面估计之间的最短距离；以及

(f)基于在(e)中确定的最短距离，确定用于所述体素网格中的每一点的有符号的距离函数，

其中，所述合并(d)包括合并在(f)中确定的有符号的距离函数。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述确定(a)包括对于所述多个候选表面点中的每一个，确定曲面法线，所述方法进一步包括：

(g)基于所述曲面法线，确定用于所述多个候选表面点中的每一个的表面估计；以及

(h)对于在(g)中确定的每一表面估计，确定有符号的距离函数，

其中，所述合并(d)包括合并在(h)中确定的有符号的距离函数。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定(a)包括将指示空白空间的可见光线提供为输出并且所述识别空白空间(b)包括识别所述可见光线。

5.如权利要求1所述的方法，进一步包括基于所述候选表面点来识别所述感兴趣体积。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定用于图像对的表面估计(c)(ii)包括识别具有作为与阈值匹配的表面点的可能性的点。

7.如权利要求6所述的方法，其中，包括在所述空白空间中的三维点不满足所述阈值。

8.如权利要求1所述的方法，其中，确定表面估计(c)(ii)包括增加图形加权，使得所述表面估计通过满足阈值的点并且不通过所述空白空间。

9.如权利要求1所述的方法，其中，确定感兴趣体积中的每一点是表面点的可能性(c)(i)包括：确定包括在所述感兴趣体积中的点的平面，并且将被确定为查看所述点的图像投影在所述平面上。

10.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一立体重构技术是宽基线立体以及所述第二立体重构技术是窄基线立体。

11.如权利要求1所述的方法，其中，所述图像中的每一个是地理区域的倾斜图像。

12.如权利要求1所述的方法，其中，所述最终表面是所述地理区域的表示。