[发明专利]腿式机器人的下肢结构以及腿式机器人

权利要求书

1.一种腿式机器人的下肢结构，具备：

股关节主体；

大腿部；

股关节接头，其使所述大腿部以至少能够绕俯仰轴旋转的方式与所述股关节主体连结；

膝关节主体，其以能够绕俯仰轴旋转的方式与所述大腿部连结；

大腿部辅助连杆，其一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与连结有能够绕俯仰轴旋转的所述大腿部的所述股关节主体或所述股关节接头连结，并且另一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与所述膝关节主体连结；

膝关节致动器，其使所述大腿部辅助连杆的从所述一端部到所述另一端部的长度伸缩，

所述股关节主体、所述大腿部、所述膝关节主体以及所述大腿部辅助连杆构成四节的平行连杆，或者所述股关节接头、所述大腿部、所述膝关节主体以及所述大腿部辅助连杆构成四节的平行连杆，

在所述大腿部绕所述俯仰轴旋转时，由于所述四节的平行连杆的作用，所述膝关节主体相对于所述股关节主体的姿势被保持，而且，通过利用所述膝关节致动器使所述大腿部辅助连杆伸缩，从而使相对于所述股关节主体保持为恒定的所述膝关节主体的姿势发生变化。

2.根据权利要求1所述的腿式机器人的下肢结构，其特征在于，

所述股关节接头将所述大腿部以能够绕所述俯仰轴以及摇摆轴旋转的方式与所述股关节主体连结，

在所述大腿部与所述股关节主体之间架设有股关节致动器，所述股关节致动器驱动所述大腿部相对于所述股关节主体绕所述俯仰轴以及所述摇摆轴旋转。

3.根据权利要求1所述的腿式机器人的下肢结构，其特征在于，

所述腿式机器人还具备：

小腿部，其与所述膝关节主体结合；

踝关节主体；

踝关节接头，其将所述踝关节主体以至少能够绕俯仰轴旋转的方式与所述小腿部连结；

小腿部辅助连杆，其一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与所述小腿部连结，并且另一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与所述踝关节接头连结；

踝关节致动器，其使所述小腿部辅助连杆的从所述一端部到所述另一端部的长度伸缩。

4.一种腿式机器人，其组装有权利要求1至3中任一项所述的腿式机器人的下肢结构。