[发明专利]作业车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种具备作业装置的作业车辆。

背景技术

在具备用于驱动车轮的行驶驱动装置和安装在车辆前方且通过来自液压泵的液压油被驱动的作业装置的作业车辆中，在通过作业装置使搬运对象物(对象物)上升时所产生的力作为来自该对象物的反作用力而作用于车辆。例如，轮式装载机和叉车相当于该作业车辆。

轮式装载机在车辆前方具备包含铲斗以及升降臂的多关节的作业装置，通过由行驶驱动装置对车轮施加驱动力进行前进，由此在将铲斗插入对象物的同时使铲斗上升来进行挖掘作业。此时使铲斗上升的力作为来自对象物的挖掘反作用力而作用于车体，因此，车轮的接地压力增加。由于车轮的接地压力增加，车轮和路面之间的最大摩擦力增加，因此使铲斗上升的情况与没有使铲斗上升的情况相比，具有抑制车轮发生打滑的倾向。

但是，在挖掘反作用力小而驱动力大的情况下，得不到充分的摩擦力，会发生车轮打滑。并且，在发生车轮打滑时，车轮磨削路面从而路面出现凹凸，之后的工作效率有可能显著下降。例如，在具备扭矩变换器式的自动变速器的轮式装载机中(以下有时称为“现有的轮式装载机”)，扭矩变换器的输出扭矩和发动机转速一起增加，因此操作者根据发动机转速等来预测驱动力的大小，在使挖掘反作用力和驱动力平衡抑制车轮打滑的同时进行挖掘作业。但是，为了使挖掘反作用力和驱动力平衡需要熟练。另外，与上述相反，当驱动力小时，铲斗没有深深地插入对象物中，因此通过铲斗能够捞取的对象物的量变少，每单位时间的作业量下降。

如上所述为了抑制在使作业车辆动作时产生的车轮打滑，考虑采用公知的汽车用牵引力控制，但是，在公知的汽车用牵引力控制中，在检测出发生车轮打滑后限制驱动力，因此，可能无法避免初始打滑的发生。

因此，在日本特开平6-193097号公报中公开了一种轮式装载机，以事先防止车轮打滑发生为目的，具备行驶控制单元，其检测铲斗的位置以及挖掘反作用力(负荷)，根据检测出的位置以及挖掘反作用力来计算作业装置的旋转力矩，根据该旋转力矩限制驱动力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-193097号公报

发明内容

发明要解决的课题

已知如果铲斗过于深入地插入到对象物，则挖掘反作用力过大，无法使铲斗上升。但是，在日本特开平6-193097号公报中记载的轮式装载机判断铲斗的挖掘反作用力越大则车轮的接地压力越大，通过加大驱动力的限制值使驱动力加大。因此，当铲斗更深入地插入时，恐怕更加难以使铲斗上升。另外，因为加大驱动力，所以可能会发生车轮打滑。

另外，近年来，提出一种混合式轮式装载机(以下有时称为“混合轮式装载机”)，其具备：发动机、与发动机的输出轴机械地连接的发电电动机、通过从发电电动机提供的电力而进行动作的电动机、与发电电动机以及电动机进行电力的供给接收的蓄电装置。在这样的混合轮式装载机中，和现有的轮式装载机不同，发动机转速和驱动力不直接联动。另外，根据蓄电装置的蓄电余量，能输出的最大驱动力有时会不同。因此，担心操作者无法手动使挖掘反作用力和驱动力平衡。

本发明的目的在于提供一种作业车辆，其能够抑制搬运对象物上升时的车轮打滑的发生。

用于解决课题的方法

为了达到上述目的，本发明的作业车辆具备：液压泵；作业装置，其具有通过来自该液压泵的液压油而被驱动的液压执行器；操作装置，其用于操作该作业装置；行驶驱动装置，其用于驱动车轮；控制单元，其在尽管经由上述操作装置进行了上述液压执行器的动作指示该液压执行器也不进行动作时，降低上述行驶驱动装置的要求扭矩的增加速度的限制值。

发明的效果

根据本发明，能够抑制搬运对象物上升时的车轮打滑的发生。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的作业车辆的结构图。

图2是本发明的第一实施方式的电动驱动式作业车辆的侧视图。

图3是本发明的第一实施方式的主控制器100的结构图。

图4是本发明的实施方式的充放电功率限制图的一例。

图5是本发明的第一实施方式的行驶要求运算部120的结构图。

图6是本发明的第一实施方式的铲斗锁定判定的流程图。

图7是本发明的实施方式的电动机最大扭矩图的一例。

图8是本发明的第一实施方式的扭矩增加率限制图的一例。

图9是本发明的第一实施方式的扭矩增加率限制图的另一例。