[发明专利]提供多级对准稳定性指示的车辆成像系统

说明书

相关申请

本申请要求由Phillip R.Pierce等人在2012年6月12日提交的题为“提供多级对准稳定性指示的车辆成像系统(VEHICLE IMAGING SYSTEM PROVIDING MULTI-STAGE AIMING STABILITY INDICATION)”的美国临时专利申请No.61/658,686的优先权利益，所述美国临时专利申请以全文引用的方式并入本文中。

技术领域

本发明大体上涉及车辆成像系统，且更具体来说涉及使车辆中所使用的图像传感器自动对准(aim)的系统的改良。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供一种用于控制受控车辆的设备的系统，其包含：包括图像传感器的成像系统，所述图像传感器经配置以取得所述受控车辆外的场景的图像且产生对应于已取得图像的图像数据；以及与所述成像系统通信的控制器，所述控制器经配置以接收并分析所述图像数据、产生用以控制所述设备的控制信号且使所述图像传感器自动对准，其中所述控制信号包括对准稳定性指示。

根据本发明的另一方面，提供一种用于控制受控车辆的设备的系统，其包含：包括图像传感器的成像系统，所述图像传感器经配置以取得所述受控车辆外的场景的图像且产生对应于已取得图像的图像数据；以及与所述图像传感器通信的控制器，所述控制器经配置以接收并分析所述图像数据、产生用以控制所述设备的控制信号且使所述图像传感器自动对准，其中所述控制器分析所述图像数据以确定关于所述图像传感器的所述对准的稳定性状态。

根据本发明的另一方面，提供一种用于确定关于受控车辆的图像传感器的对准的稳定性状态的方法。所述方法包括以下步骤：(a)使用所述图像传感器取得所述受控车辆外的场景的图像以及产生对应于已取得图像的图像数据；(b)在控制器中接收并分析所述图像数据以基于在所述已取得图像中检测到的至少一个物体的至少一个位置来检测所述图像数据内的对准点；(c)使用所述图像传感器取得所述受控车辆外的所述场景的后续图像以及产生对应于随后所取得图像的后续图像数据；(d)在所述控制器中接收并分析所述后续图像数据以基于在所述随后所取得图像中检测到的至少一个物体的至少一个位置来检测所述后续图像数据内的后续对准点；(e)判定所述检测到后续对准点的位置是否已从所述先前对准点的位置改变以致于导致自动对准位置改变；(f)在追踪的同时连续多次地重复步骤(c)到(e)，所述连续次数是在步骤(e)中确定的所述检测到后续对准点的位置尚未从所述先前对准点的位置改变以致于导致自动对准位置改变的次数；以及(g)至少部分地基于自动对准稳定性计数而确定关于所述图像传感器的所述对准的稳定性状态，所述自动对准稳定性计数对应于在步骤(e)中确定的所述检测到后续对准点的位置尚未从所述先前对准点的位置改变以致于导致自动对准位置改变的所述连续次数。

根据本发明的另一方面，提供一种存储有软件指令的非暂时性计算机可读介质，所述软件指令在由处理器执行时使所述处理器通过执行包括以下各者的步骤而使所述处理器确定关于受控车辆的图像传感器的对准的稳定性状态：(a)使用所述图像传感器取得所述受控车辆外的场景的图像以及产生对应于已取得图像的图像数据；(b)在所述处理器中接收并分析所述图像数据以基于在所述已取得图像中检测到的至少一个物体的至少一个位置来检测所述图像数据内的对准点；(c)使用所述图像传感器取得所述受控车辆外的所述场景的后续图像以及产生对应于随后所取得图像的后续图像数据；(d)在所述处理器中接收并分析所述后续图像数据以基于在所述随后所取得图像中检测到的至少一个物体的至少一个位置来检测所述图像数据内的后续对准点；(e)判定所述检测到后续对准点的位置是否已从所述先前对准点的位置改变以致于导致自动对准位置改变；(f)在追踪的同时连续多次地重复步骤(a)到(e)，所述连续次数是在步骤(e)中确定的所述检测到后续对准点的位置尚未从所述先前对准点的位置改变以致于导致自动对准位置改变的次数；以及(g)至少部分地基于自动对准稳定性计数而确定关于所述图像传感器的所述对准的稳定性状态，所述自动对准稳定性计数对应于在步骤(e)中确定的所述检测到后续对准点的位置尚未从所述先前对准点的位置改变以致于导致自动对准位置改变的所述连续次数。