[发明专利]用于车辆的车道保持辅助的方法和系统有效
| 申请号： | 201380030838.9 | 申请日： | 2013-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN104487318B | 公开（公告）日： | 2018-01-16 |
| 发明（设计）人： | P·德格曼;J·阿-金;M-M·迈内克;S·施泰因迈尔 | 申请（专利权）人： | 斯堪尼亚商用车有限公司 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02;B60W30/12 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司72002 | 代理人： | 李隆涛 |
| 地址： | 瑞典南*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 车辆 车道 保持 辅助 方法 系统 | ||
1.一种用于车辆(1，1a)的车道保持辅助的方法，包括以下步骤：(S1)检测车道(L1)；和(S2)在所述车辆行驶期间控制用于使所述车辆转向的转矩以便以理想方式跟随所述车道，其特征在于，包括以下步骤：(S3)基于所述车辆的车辆特征和车道特征为所述控制提供转矩特征曲线(TP)，所述转矩特征曲线(TP)包括三个侧向分离的转矩特征曲线部分，所述转矩特征曲线(TP)规定所述车道(L1)上的不同的车辆侧向位置(P1、P2、P3)。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：接收由所述车辆的操作员基于所述车辆特征和所述车道特征选择的所述车道(L1)上的侧向位置(P1、P2、P3)，所述转矩特征曲线(TP)规定所述选择的侧向位置。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：基于所述车辆特征和所述车道特征自动选择所述车道(L1)上的侧向位置(P1、P2、P3)，所述转矩特征曲线(TP)规定所述选择的侧向位置。
4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其中，所述车辆特征包括车辆长度(LV)、车辆宽度(WV)、车辆的铰接角度(α)、车辆相对于车道的侧向速度、以及车辆车轴配置中的至少一个。
5.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其中，所述车道特征包括车道宽度(WL)、车道曲率、以及车道区段数量中的至少一个。
6.根据权利要求1-3中任一所述的方法，还包括以下步骤：基于沿所述车道(L1)的所述车辆的环境特征为所述控制提供所述转矩特征曲线(TP)。
7.一种用于车辆(1，1a)的车道保持辅助的系统(I)，所述系统包括：用于检测车道(L1)的装置(112)；和控制装置，其用于在所述车辆行驶期间控制用于使所述车辆转向的转矩以便以理想方式跟随所述车道，其特征在于，所述系统包括基于所述车辆的车辆特征和车道特征为所述控制提供转矩特征曲线(TP)的装置(100，110，120)，所述转矩特征曲线(TP)包括三个侧向分离的转矩特征曲线部分，所述转矩特征曲线(TP)规定所述车道上的不同的车辆侧向位置(P1、P2、P3)。
8.根据权利要求7所述的系统，还包括用于由所述车辆的操作员基于所述车辆特征和所述车道特征选择在所述车道(L1)上的侧向位置的装置，所述转矩特征曲线(TP)规定所述被选择的侧向位置。
9.根据权利要求7所述的系统，还包括用于基于所述车辆特征和所述车道特征自动选择所述车道(L1)上的侧向位置(P1、P2、P3)的装置，所述转矩特征曲线(TP)规定所述被选择的侧向位置。
10.根据权利要求7-9中任一所述的系统，其中，所述车辆特征包括车辆长度(LV)、车辆宽度(WV)、车辆的铰接角度(α)、车辆相对于车道的侧向速度、以及车辆车轴配置中的至少一个。
11.根据权利要求7-9中任一所述的系统，其中，所述车道特征包括车道宽度(WL)、车道曲率、以及车道区段数量中的至少一个。
12.根据权利要求7-9中任一所述的系统，还包括基于沿所述车道(L1)的所述车辆的环境特征为所述控制提供所述转矩特征曲线(TP)的装置。
13.一种机动车辆(1，1a)，其包括根据权利要求7-12中任一所述的系统(I)。
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