[发明专利]信息处理器以及信息处理方法

权利要求书

1.一种使用所摄图像在三维空间中检测测量目标的位置的信息处理器，该信息处理器包含：

图像获取部分，适用于获取利用以彼此相距给定距离安排的第一和第二照相机并行捕获测量目标而获得的立体图像数据；

检测平面定义部分，适用于在三维空间中定义检测平面，并通过将检测平面投影到第一照相机拍摄的图像的平面来计算检测区的顶点坐标以建立获得的检测区，其中，所述检测平面被定义成等视差平面，其中视差在所述平面上的所有点上是相同的，并且存在于所述检测平面之上的物体在所述第一照相机拍摄的图像和所述第二照相机拍摄的图像之间表现为错开与所述视差一样多的数量；

视差校正区导出部分，适用于通过在消除视差的方向将与检测区相同的区域移动与通过检测平面在深度方向上的位置确定的视差的幅度一样多的数量，在第二照相机拍摄的图像，即，立体图像之一中导出视差校正区；

区域剪切部分，适用于剪切所述第一照相机拍摄的图像的检测区和所述第二照相机拍摄的图像的视差校正区，生成用于匹配的两个图像；

匹配部分，适用于进行第一照相机拍摄的图像的检测区的图像与第二照相机拍摄的图像的视差校正区的图像之间的匹配，因此导出评价高的特征点，以及引申开来，被认为在图像中存在于相同位置上的特征点，其中，具有这种特征点的区域代表存在于检测平面的位置上的被摄物；

校准部分，适用于通过从数据库中获取测量目标的实际尺寸以及将所摄图像中的表观尺寸与实际尺寸相比较来获取测量目标在深度方向上的位置，在那个位置上定义检测平面，通过改变移动视差校正区的多少进行匹配，并通过提取移动提供适当匹配评价值的视差校正区的多少来校正深度方向上的位置与移动视差校正区的多少之间的关系；以及

检测结果输出部分，适用于输出该匹配部分进行匹配的结果。

2.如权利要求1所述的信息处理器，其中

当检测平面在深度方向上的位置跨过检测平面不同时，该视差校正区导出部分通过在第二照相机拍摄的图像中计算与检测区相同的区域的每个顶点的视差的幅度，并将每个顶点移动与视差的幅度一样多的数量来导出视差校正区。

3.如权利要求1所述的信息处理器，进一步包含：

区域剪切部分，适用于进行纹理映射，以保证第一照相机拍摄的图像的检测区的图像和第二照相机拍摄的图像的视差校正区的图像具有相同尺寸。

4.如权利要求1到3的任何一项所述的信息处理器，其中

该检测平面定义部分在三维空间中的给定范围上定义多个检测平面，

该视差校正区导出部分导出每个检测平面的视差校正区，

该匹配部分进行每个检测平面的匹配，以及

该检测结果输出部分提取具有最高匹配评价值的检测平面并确定测量目标处在所提取检测平面上。

5.如权利要求4所述的信息处理器，其中

该检测平面定义部分在三维空间中以相对于给定轴的不同旋转角定义多个检测平面。

6.如权利要求1到3的任何一项所述的信息处理器，其中

该图像获取部分获取以给定帧速率拍摄的立体图像，以及

该匹配部分在使用与同一照相机前一次拍摄的图像比较生成的运动差分图像禁用了除运动区域之外的每个图像的区域之后进行匹配。

7.如权利要求1到3的任何一项所述的信息处理器，其中

该检测平面定义部分定义每一个用于多个测量目标之一的多个检测平面，

该视差校正区导出部分导出每个检测平面的视差校正区，以及

该匹配部分通过进行每个检测平面的匹配，并且在在一个检测平面上具有比阈值高的匹配评价值的所有点当中，禁用在其它检测平面上也具有高匹配评价值的点，来产生每个测量目标的匹配结果。