[发明专利]用于获得车辆位置的方法和车辆

权利要求书

1.一种用于求得车辆(10，10’)位置的方法，在该方法中，利用传感器(14)检测位于车辆(10，10’)周围环境中的物体(16)，求得车辆(10，10’)相对于物体(16)的相对位置，其中，考虑了给出物体(16)位置的数据值，其特征在于，为了求得车辆(10，10’)的相对位置，在两个不同的时刻下分别确定在基准方向(L)与由传感器(14)和物体(16)所确定的直线之间的角度(α，β)以及车辆(10，10’)在所述两个时刻之间驶过的行程的长度(c)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助于在所述两个时刻出现的、在所述直线与基准方向(L)之间的角度(α，β)并且借助于所述行程的长度(c)，求得在所述两个时刻中的第二时刻出现的、传感器(14)与物体(16)的距离(a)。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用下述关系式计算所述距离(a)：

a=sin(α)sin(β-α)·c,]]>

其中，

a＝在第二时刻在传感器(14)与物体(16)之间的距离，

α＝在第一时刻在所述直线与基准方向(L)之间的角度，

β＝在第二时刻在所述直线与基准方向(L)之间的角度，

c＝所述行程的长度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，借助于传感器(14)与物体(16)之间的所述距离(a)求得传感器(14)相对于物体(16)的坐标(y_rel，x_rel)。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，借助于下述关系式计算所述坐标(y_rel，x_rel)：

y_rel＝a·sin(90°-β)和

x_rel＝a·cos(90°-β)，

其中，

y_rel＝传感器(14)在基准方向(L)上的坐标值，

x_rel＝传感器(14)在垂直于基准方向(L)的方向上的坐标值，

a＝在第二时刻在传感器(14)与物体(16)之间的距离，

α＝在第一时刻在所述直线与基准方向(L)之间的角度，

β＝在第二时刻在所述直线与基准方向(L)之间的角度。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，将给出物体(16)位置的地理数据值和给出车辆(10，10’)位置的地理数据值转换成平面坐标系数据值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，借助于传感器(14)的坐标(y_rel，x_rel)和借助于给出物体(16)位置的平面坐标系数据值来修正给出车辆(10，10’)位置的平面坐标系数据值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，借助于下述关系式修正给出车辆(10，10’)位置的平面坐标系数据值：

(y_korr，x_korr)＝(y₃，x₃)-(y_rel，x_rel)，

其中，

y_korr＝车辆(10，10’)在基准方向(L)上的修正的坐标值，

x_korr＝车辆(10，10’)在垂直于基准方向(L)的方向上的修正的坐标值，

y₃＝物体(16)在基准方向(L)上的坐标值，

x₃＝物体(16)在垂直于基准方向(L)的方向上的坐标值。