[发明专利]使用分布式控制模型的自动化和运动控制系统

权利要求书

1.一种用于控制多个戏剧道具的自动化和运动控制系统，其特征在于，该控制系统包括：

通过实时网络相互通信的多个节点，多个节点中的每个节点至少与一项用于控制戏剧道具的设备相对应；

多个节点中的每个节点包括微处理器和存储设备；

存储设备包括一个节点流程或至少一个可由微处理器执行的流程；

用于控制至少一项设备的操作的至少一个流程；以及

具有一条或多条提示信息、规则和动作，用于生成控制至少一项设备的操作的控制指令的至少一个流程。

2.根据权利要求1所述的自动化和运动控制系统，其特征在于：

多个节点中的每个节点具有唯一的网络地址。

3.根据权利要求1所述的自动化和运动控制系统，其特征在于：

多个节点中的至少一个节点包括一个空间设备流程，用于控制在预定义空间内移动的道具的位置和方位。

4.根据权利要求1所述的自动化和运动控制系统，其特征在于：

多个节点对应一个或多个机器、输入/输出设备、外部系统、安全系统、远程站和操作员控制台。

5.一种用于移动道具的控制系统，其特征在于，包括：

一个操作员控制台节点，在启用后使操作员能够与控制系统交互；

多个轴线节点，多个轴线节点中的每个轴线节点具有一个微处理器，并与用于在预定义空间内移动道具的一项设备相关联；以及

一个空间设备，该空间设备包括：

用于显示道具在预定义空间内的移动的显示设备；

允许操作员定义道具在预定义空间内的移动路线的第一个操作员界面。移动路线调整道具的位置和道具的方位；以及

允许操作员定义道具和用于移动道具的多个发动机之间的关系的第二个操作员界面；

多个发动机中的每个发动机与多个轴线节点中的每个轴线节点相对应；

提供道具的已定义移动路线，以及道具和多个发动机与多个轴线节点中的至少一个轴线节点的关系的空间设备；以及

多个轴线节点中的至少一个轴线节点用于处理道具的已定义移动路线以及道具和道具与多个发动机之间的关系，以生成一条或多条设备项控制指令，以沿已定义的移动路线移动道具。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于：

第二个操作员界面配置用于提供至少一条系带，以把发动机连接到道具的连接点上。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于：

至少一个轴线节点通过计算连接道具和多个发动机的系带的长度的变化，生成一条或多条控制指令。

8.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于：

相对于为预定义空间定义的一套轴线定义道具的位置，相对于第二套相对于道具上的一个点定义的轴线来定义道具的方位。

9.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于：

由显示设备通过多个轴线节点显示道具的模拟移动和道具的实际移动。

10.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于：

至少一个轴线节点处理道具已定义的移动路线以及道具和多个发动机之间的关系，以确定道具可能的碰撞事件。

11.一种用于控制道具在预定义空间内的移动的计算机实现方法，其特征在于，该方法包括：

为道具建立一个预定义空间内的开始点。开始点定义道具在预定义空间内的位置和方位；

为道具确定一条运动轨迹。运动轨迹用于沿从开始点开始的路线移动道具，并具有道具在沿路线的各点上的位置和方位；

为沿路线移动道具的至少一个部件把运动轨迹转换成多条控制指令；以及

使沿路线移动道具的至少一个部件执行多条控制指令。

12.根据权利要求11所述的计算机实现方法，其特征在于：

所述的道具运动轨迹的确定包括了确定路线的结束点。结束点定义道具在空间内的位置和方位。

13.根据权利要求12所述的计算机实现方法，其特征在于：

所述的运动轨迹的转换包括计算多条控制指令，以从开始点移动到结束点。