[发明专利]姿势估计装置和姿势估计方法

权利要求书

1.姿势估计装置，基于包含具有在左半身与右半身之间成对的部位的多关节物体的全部或一部分的图像，估计所述成对的部位，包括：

候选区域提取单元，从所述图像中，使用对于所述成对的部位表示未指定多个多关节物体共同的形状特征的共同特征量，提取多个所述成对的部位的候选区域；

部位区域提取单元，从所述多个候选区域中，提取作为所述成对的部位的似然为最大的第一候选区域，并将所述第一候选区域以外的区域作为第二候选区域；

特征量计算单元，分别对于所述第一候选区域以及所述第二候选区域，计算对于所述成对的部位表示估计对象的多关节物体上固有的特征的固有特征量；

特征量校正单元，将所述第一候选区域以及所述第二候选区域中的、一方的候选区域的固有特征量，基于另一方的候选区域的长度、宽度、以及角度中的至少一个进行校正；以及

判定单元，基于所述校正后的固有特征量和所述另一方的候选区域的固有特征量之间的相似度，判定所述第一候选区域和所述第二候选区域是否为所述成对的部位。

2.如权利要求1所述的姿势估计装置，

所述特征量校正单元

计算所述第一候选区域的固有特征量和所述第二候选区域的固有特征量之间的相似度，

基于所述算出的相似度，判断是否存在能够估计为与所述第一候选区域成对的所述第二候选区域，

在所述判断的结果不存在能够估计为与所述第一候选区域成对的所述第二候选区域的情况下，进行所述一方的候选区域的固有特征量的校正。

3.如权利要求1所述的姿势估计装置，

所述特征量校正单元将所述第一候选区域的固有特征量，基于所述第二候选区域的长度、宽度、以及角度中的至少一个进行校正。

4.如权利要求1所述的姿势估计装置，

所述特征量校正单元

提取距基准点的距离短的第一交点和距所述基准点的距离长的第二交点，作为所述第二候选区域的长轴和椭圆周之间的交点，

基于在有可能存在其他部位的区域中是否包含所述第一交点以及所述第二交点，判断所述第二候选区域被所述其他部位遮挡的可能性，

在有被遮挡的可能性的情况下，提取所述第一候选区域的一部分，

对于提取出的所述第一候选区域的一部分，进行固有特征量的计算。

5.如权利要求1所述的姿势估计装置，

所述特征量校正单元

判断所述第一候选区域和所述第二候选区域形成的角度是否为0度，

在所述角度不是0度的情况下，使用所述角度，使所述第一候选区域的一部分或全部转动。

6.如权利要求1所述的姿势估计装置，

所述特征量校正单元

比较所述第一候选区域的长轴的长度和所述第二候选区域的长轴的长度，

在所述长轴的长度之差小于规定的值的情况下，或者，在所述长轴的长度相等的情况下，与所述第二候选区域的长轴的长度相对所述第一候选区域的长轴的长度的比率相匹配来缩小所述第一候选区域，

对于缩小后的所述第一候选区域，进行固有特征量的计算。

7.如权利要求1所述的姿势估计装置，

所述候选区域提取单元基于对所述成对的部位的特性预先确定的限制信息，提取所述多个候选区域。

8.如权利要求1所述的姿势估计装置，

所述共同特征量只是边缘，或者是边缘以及轮廓。

9.如权利要求1所述的姿势估计装置，

所述固有特征量是颜色以及纹理中的至少一个。

10.姿势估计方法，基于包含具有在左半身和右半身之间成对的部位的多关节物体的全部或一部分的图像，估计所述成对的部位，该方法包括以下步骤：

从所述图像中，使用对于所述成对的部位表示未指定多个多关节物体共同的形状特征的共同特征量，提取多个所述成对的部位的候选区域的步骤；

从所述多个候选区域中，提取作为所述成对的部位的似然为最大的第一候选区域，并将所述第一候选区域以外的区域作为第二候选区域的步骤；

分别对于所述第一候选区域以及所述第二候选区域，计算对于所述成对的部位表示估计对象的多关节物体上固有的特征的固有特征量的步骤；

将所述第一候选区域以及所述第二候选区域中的、一方的候选区域的固有特征量，基于另一方的候选区域的长度、宽度、以及角度中的至少一个进行校正的步骤；以及

基于所述校正后的固有特征量和所述另一方的候选区域的固有特征量之间的相似度，判定所述第一候选区域和所述第二候选区域是否为所述成对的部位的步骤。