[发明专利]履带驱动系统和方法

权利要求书

1.一种驱动移动式机器(10)的方法，所述机器(10)包括用于推动所述机器的左侧履带组件(20)和右侧履带组件(20)，以及用于执行作业的机具(16)，所述方法包括：

确定所述机器是否近似直线地向前或向后行驶(400)；

确定施加在所述机具上的负载是否小于阈值负载值(410)；以及

在机器近似直线地向前或向后行驶且施加在所述机具上的负载小于所述阈值负载值时，用控制器(29)输出信号以调整所述左侧履带组件的速度或所述右侧履带组件的速度，从而使所述左侧履带组件与所述右侧履带组件处于异相(420)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述机器是否近似直线地向前或向后行驶包括确定所述左侧履带组件的速度和所述右侧履带组件的速度之间的差是否小于阈值速度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述输出包括输出信号，以调整所述左侧履带组件的速度和所述右侧履带组件的速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述输出包括输出信号，以仅调整所述左侧履带组件或所述右侧履带组件中一者的速度。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述输出包括输出信号，以增加所述左侧履带组件和所述右侧履带组件中的一者的速度，并降低所述左侧履带组件和所述右侧履带组件中的另一者的速度。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述左侧履带组件包括配置为接触所述机器下的地面的履齿(44)，

其中，所述右侧履带组件包括配置为接触地面的履齿，并且

其中，所述输出包括输出信号，以调整所述左侧履带组件和所述右侧履带组件中的一者的速度，使得在所述右侧履带组件的所述履齿中的两个履齿接触地面之间的时间间隔的大约中间，所述左侧履带组件的所述履齿中的一个履齿接触地面。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述左侧履带组件包括履带板(26)，所述履带板包括配置为接触所述机器下的地面的履齿(44)，

其中，所述右侧履带组件包括履带板，所述履带板包括配置为接触地面的履齿，并且

其中，输出包括输出信号，以调整所述左侧履带组件的速度并调整右侧履带组件的速度，使得在所述右侧履带组件的两个不同履带板的所述履齿中的两个履齿接触地面之间的时间间隔的大约中间，所述左侧履带组件的所述履齿中的一个履齿接触地面。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定机器是否近似直线地向前或向后行驶包括

用速度感测器(312)感测所述左侧履带组件的速度，

用速度感测器(314)感测所述右侧履带组件的速度，以及

确定所感测的速度之差是否小于阈值速度值。

9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定施加在所述机具上的所述负载是否小于所述阈值包括感测施加在用于移动或支撑所述机具的液压部件上的负载，或确定发动机负载因子。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述机具包括铲、铲斗、松土机或叉状件。