[发明专利]用于多个视觉系统的配准的系统和方法

权利要求书

1.一种方法，其包括：

从位于解剖结构区域内的内窥镜图像捕获探针接收真实图像；

识别所述真实图像中的真实基准区域；

将所述真实基准区域与来自所述解剖结构区域的模型的多个虚拟组织结构中的一个虚拟组织结构进行匹配；以及

相对于所述解剖结构区域的所述模型，定位所述内窥镜图像捕获探针的尖端。

2.根据权利要求1所述的方法，其中定位包括根据所述多个虚拟组织结构中的匹配的一个虚拟组织结构确定所述内窥镜图像捕获探针的所述尖端的方位。

3.根据权利要求2所述的方法，其中定位包括根据所述多个虚拟组织结构中的匹配的一个虚拟组织结构确定所述内窥镜图像捕获探针的所述尖端的取向。

4.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括显示来自所述解剖结构区域的所述模型的所述多个虚拟组织结构中的匹配的一个虚拟组织结构。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

从方位传感器系统接收方位信息，所述方位信息指示所述内窥镜图像捕获探针相对于所述解剖结构区域的方位。

6.根据权利要求5所述的方法，其中匹配所述真实基准区域包括识别所述多个虚拟组织结构中的位于所述模型的子区域内的第一子集，关于所述内窥镜图像捕获探针相对于所述解剖结构区域的所述方位，所述子区域对应于关注的区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其中关于所述内窥镜图像捕获探针相对于所述解剖结构区域的所述方位，所述关注的区域由传感器公差叠加和预期的解剖结构动作中的至少一个定义。

8.根据权利要求6所述的方法，其中匹配所述真实基准区域进一步包括：

识别所述真实基准区域的一个或多个结构性方面；以及

识别所述多个虚拟组织结构的第二子集，

其中所述第一子集包括所述第二子集中的每一个，以及

其中所述虚拟组织结构的第二子集中的每一个包括所述真实基准区域的所述一个或多个结构性方面。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述真实基准区域包括一个或多个管腔，并且所述一个或多个结构性方面包括管腔位置、管腔取向、管腔尺寸、管腔轮廓、官腔解剖结构标签以及管腔形状中的至少一个。

10.根据权利要求8所述的方法，其中匹配所述真实基准区域进一步包括：

对于所述多个虚拟组织结构的所述第二子集中的每一个，计算指示与所述真实基准区域的匹配最接近的最优相似性度量；以及

通过识别所述第二子集中展示出指示与所述真实基准区域的匹配最接近的所述最优相似性度量，选择所述多个虚拟组织结构中的所述匹配的一个虚拟组织结构。

11.根据权利要求10所述的方法，其中计算所述相似性度量包括：

对于所述多个虚拟组织结构的所述第二子集中的每一个，迭代地渲染多个视图；

对于所述第二子集中的每一个的所述多个视图，计算指示与所述真实基准区域的匹配最接近的多个中间相似性度量；以及

对于第二子集的每一个，从所述多个中间相似性度量选择所述最优相似性度量。

12.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括基于所述内窥镜图像捕获探针的所述尖端的定位，将所述解剖结构区域的所述模型与所述真实图像配准。

13.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

从位于所述解剖结构区域内的导管主体中移除所述内窥镜图像捕获探针；以及

通过所述导管主体插入跟踪的介入性器械以进行程序。

14.根据权利要求1所述的方法，其中所述真实基准区域是解剖结构通道叉形。

15.根据权利要求1所述的方法，其中所述解剖结构区域包括肺部。