[发明专利]借助驾驶员辅助系统实施车辆泊车过程的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种借助驾驶员辅助系统实施车辆泊车过程的方法。在该方法中，车辆周围环境中的物体以及这些物体各自与该车辆的相对位置均被探测。在考虑到周围环境探测和相对位置探测的情况下，确定一个目标位置以及到该目标位置的轨迹。随后沿所确定的轨迹借助一控制设备实施泊车过程，其中，在实施泊车过程中考虑了持续探测到的周围环境物体，对所述轨迹进行匹配。

背景技术

由于城市和泊车房的空间有限，车辆停车场，车位和车库通常为小型的。当车辆停在例如两辆侧面对着的车辆之间的泊车空位时，车门大多数情况下只能以一个比较小的角度打开。车辆使用者只能艰难地离开已经停好的车辆。

在此背景下近年来开发了自动和自主解决方案。在这些方案中，车辆使用者可以在泊车空位前方下车，然后通过无线电启动自主泊车过程。有两种解决方案。在第一种解决方案中，车辆只是向前和向后移动。在第二种解决方案中，通过合适的传感器装置探测泊车空位和车辆的周围环境。车辆可以自主地停到所探测到的泊车空位中。

在DE 102 06 763 A1中描述了一种车辆泊车方法。其中，探测了车辆周围环境的障碍物。不仅确定了车辆到障碍物的距离，而且也确定了泊车空位的长度或宽度。在此情况下，使用传感器既确定泊车空位也测量间距。当小于预先设定的到障碍物的距离时，就对驾驶员发出警告信号。

从EP 1 249 379 A2已知一种将机动车辆引入到目标位置中的方法。其中，将机动车辆引入到一个接近所期望的目标位置的起始位置处。在第一次驾驶员方的激活后，连续地探测机动车辆的周围环境以及不断地确认实际的车辆位置。借助所确认的周围环境信息和位置信息就确认了到目标位置的轨迹。为了沿轨迹行驶，产生了将机动车辆引入到目标位置中的控制信息。在第二次驾驶员方的激活后，将依赖于控制信息的控制命令发给机动车辆的传动系，制动系统和转向系。因此，不依赖于驾驶员，机动车辆驶入到目标位置中。驾驶员方的激活可以在机动车辆外面进行。

在DE 10 2009 041 587 A1中描述了一种驾驶员辅助设备。控制设备将信号发给机动车辆的传动装置和转向装置，并引发实施自主泊车过程。通过一遥控器可以从车辆外给控制设备发出命令。在接收到预定的中断命令后，可以中断已经开始的机动车辆泊车过程。至少一台相机与该控制设备相连，并获得了机动车辆周围环境区域的图像数据。所述控制设备将从相机获得的图像数据或由此计算出的图像数据发送给遥控器。该遥控器借助复杂的显示单元和操作单元显示这些图像数据。

在DE 10 2011 003 231 A1中描述了一种自动实施机动车辆行驶操纵的方法及设备。其中，所述方法包括以下步骤：(a)在行驶经过一个泊车空位过程中，用一个第一探测系统探测机动车辆的周围环境，(b)借助在步骤(a)中所探测到的周围环境数据，计算轨迹，沿该轨迹在行驶操纵过程中移动机动车辆，(c)机动车辆沿轨迹自动移动实施行驶操纵，其中，在机动车辆移动过程中采用一个与第一探测系统不同的第二探测系统探测机动车辆的周围环境。第一探测系统所探测到的数据被传到一个便携式控制仪上。通过使用便携式控制仪也可以在车辆外监视行驶操纵。驾驶员可以中断行驶操纵，便捷地下车以及随后在车辆外继续进行行驶操纵。中断行驶操纵是由驾驶员控制而不是由车辆控制的。

在DE 10 2009 046 674 A1中描述了一种借助泊车装置支持机动车辆到一泊车位中的泊车过程的方法。其中，所述泊车装置包括至少一个传感器设备，该传感器设备设为至少是用于探测泊车位轮廓的传感器设备，其中，该方法具有至少如下步骤：机动车辆驶向至少一个泊车位前面的区域以及通过传感器设备探测该区域，由机动车辆的驾驶员开始驾驶员操作，其是以这样的方式设计，使得机动车辆驾驶员将机动车辆停在泊车位上的意图通过泊车装置进行识别，通过传感器设备识别泊车位相对于机动车辆的的布置，通过传感器设备即时探测泊车位的轮廓以及通过泊车装置将机动车辆引入到泊车位中。在此给使用者提供了不同泊车轨迹或在泊车位内的布置的选择。

在DE 10 2005 046 827 A1中建议了一种泊车支持方法，其中，在泊车空位中车辆还没有结束，但至少部分定位的情况下，确定泊车空位的大小以及至泊车过程结束时车辆的轨迹。在此给驾驶员提供了不同的轨迹进行选择。

发明内容