[发明专利]障碍物移除系统

权利要求书

1.一种障碍物移除设备，该设备包括：

多个接合部件，所述多个接合部件被首尾相连地设置且被连接在一起，以使得所述接合部件能够独立于彼此旋转；

至少一个近端结构，所述至少一个近端结构与所述多个接合部件连接，以使所述多个接合部件被允许独立于所述近端结构旋转；

所述多个接合部件包括折叠式配置和扩张式配置。

2.根据权利要求1所述的障碍物移除设备，其中，在所述扩张式配置中，所述多个接合部件中的至少一者为球形。

3.根据权利要求1所述的障碍物移除设备，其中，所述多个接合部件中的每个包括近端、远端和位于所述近端与所述远端之间的至少一个撑杆。

4.根据权利要求3所述的障碍物移除设备，其中，位于所述近端与所述远端之间的所述至少一个撑杆包括多个撑杆，所述多个撑杆互连以横跨在所述近端与所述远端之间。

5.根据权利要求4所述的障碍物移除设备，其中，所述多个互连的撑杆包括与位于所述接合部件的相对侧上的撑杆不对称的撑杆。

6.根据权利要求5所述的障碍物移除设备，其中，所述不对称的撑杆被设置以用于将所述多个接合部件的重心从接合部件的几何中心转移。

7.根据权利要求4所述的障碍物移除设备，其中，所述多个互连的撑杆包括多个撑杆，没有横跨在接合部件的相对的两端之间的单个撑杆。

8.根据权利要求4所述的障碍物移除设备，其中，所述多个互连的撑杆中的至少一者包括从由以下组成的组中选取的突出部：倒钩、凸块、突出、刺突、分支和结节。

9.根据权利要求1所述的障碍物移除设备，该设备还包括：远端结构，该远端结构与最远端的接合部件的远端连接。

10.根据权利要求9所述的障碍物移除设备，其中，所述远端结构是不透射线的。

11.根据权利要求1所述的障碍物移除设备，其中，所述近端结构包括设置在线圈内的芯线。

12.根据权利要求1所述的障碍物移除设备，其中，相邻的接合部件与连接机构链接在一起。

13.根据权利要求12所述的障碍物移除设备，其中，所述至少一个连接机构包括链节，该链节穿过所述接合部件中的一者的近端，以及相邻的接合部件的远端。

14.根据权利要求12所述的障碍物移除设备，其中，所述多个接合部件中的至少两者具有不同的撑杆模式。

15.一种障碍物移除设备，该设备包括：

多个链接的接合部件，所述接合部件被首尾相连地设置且能够独立于彼此旋转；

近端结构，与所述多个独立的接合部件中的至少一者连接；

鞘管；

其中，所述多个独立的接合部件包括在约束在所述鞘管中时的折叠式配置，以及在从所述鞘管中释放时的扩张式配置；

其中，所述接合部件中的每个独立于其他接合部件采取折叠式和扩张式配置。

16.根据权利要求15所述的障碍物移除设备，其中，在所述扩张式配置中，所述多个链接的接合部件中的至少一者为球形。

17.根据权利要求15所述的障碍物移除设备，其中，所述多个链接的接合部件中的至少一者包括从所述接合部件的几何中心移位的重心。

18.根据权利要求15所述的障碍物移除设备，该设备还包括：不透射线的远端结构，该远端结构与所述多个链接的接合部件的远端连接。

19.根据权利要求15所述的障碍物移除设备，其中，所述多个链接的接合部件中的至少一者可以独立于其他接合部件旋转。

20.根据权利要求15所述的障碍物移除设备，其中，所述多个链接的接合部件中的每个包括网格模式。

21.根据权利要求20所述的障碍物移除设备，其中，所述接合部件的所述网格模式基于分配给每个接合部件的功能来选择。