[发明专利]用于电外科装置的封闭反馈控制

权利要求书

1.一种机器人外科系统，包括：

外科工具，所述外科工具包括：

端部执行器，所述端部执行器包括第一钳口构件、第二钳口构件和刀，所述第一钳口构件和所述第二钳口构件包括相应的第一钳口电极和第二钳口电极，所述端部执行器能够接收驱动控制信号和能量信号；

致动器，所述致动器用于使所述刀沿所述端部执行器的纵向轴线进行往复运动；和

控制电路，所述控制电路用于控制所述致动器，其中所述控制电路被配置成能够：

将所述驱动控制信号和能量信号提供给所述端部执行器；

利用所述驱动控制信号来保持所述刀沿所述纵向轴线移动的第一速度；

接收反馈信号，所述反馈信号指示与所述端部执行器接触的组织的组织阻抗；

基于所述反馈信号来确定所述组织阻抗的减小；

响应于对所述组织阻抗的减小的确定来更改所述驱动控制信号，以使所述机器人外科系统保持所述刀的、比所述第一速度快的第二速度；以及

通过响应于由所述反馈信号测得的所述组织阻抗的变化调制所述能量信号的脉冲宽度来控制所述能量信号，以保持所述组织阻抗的预先确定的变化速率。

2.根据权利要求1所述的机器人外科系统，还包括：

马达，所述马达联接到所述致动器；

马达控制逻辑部件，所述马达控制逻辑部件联接到所述马达，所述马达控制逻辑部件被配置成能够控制与所述能量信号成比例的所述刀的远侧运动速度。

3.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述能量信号包括递送至所述第一钳口电极和所述第二钳口电极的射频能量信号。

4.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述控制电路还被配置成能够将超声能量信号递送至所述刀以赋予所述刀超声运动。

5.根据权利要求1所述的机器人外科系统，所述控制电路包括处理器，其中所述处理器能够运行用于控制所述驱动控制信号或能量信号的一个或多个软件线程。

6.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述组织阻抗的所述变化速率与所述组织的密封状态成比例。

7.一种外科器械，包括：

端部执行器，所述端部执行器包括第一钳口构件、第二钳口构件和刀，所述第一钳口构件和所述第二钳口构件包括相应的第一钳口电极和第二钳口电极，所述端部执行器能够接收驱动控制信号和能量信号；

致动器，所述致动器用于使所述刀沿所述端部执行器的纵向轴线进行往复运动；和

控制电路，所述控制电路用于控制所述致动器，其中所述控制电路被配置成能够：

将所述驱动控制信号和能量信号提供给所述端部执行器；

利用所述驱动控制信号来保持所述刀沿所述纵向轴线移动的第一速度；

接收反馈信号，所述反馈信号指示与所述端部执行器接触的组织的组织阻抗；

基于所述反馈信号来确定所述组织阻抗的减小；

响应于对所述组织阻抗的减小的确定来更改所述驱动控制信号，以使所述外科器械保持所述刀的、比所述第一速度快的第二速度；以及

通过响应于由所述反馈信号测得的所述组织阻抗的变化调制所述能量信号的脉冲宽度来控制所述能量信号，以保持所述组织阻抗的预先确定的变化速率。

8.根据权利要求7所述的外科器械，还包括：

马达，所述马达联接到所述致动器；

马达控制逻辑部件，所述马达控制逻辑部件联接到所述马达，所述马达控制逻辑部件被配置成能够控制与所述能量信号成比例的所述刀的远侧运动速度。

9.根据权利要求7所述的外科器械，其中所述能量信号包括递送至所述第一钳口电极和所述第二钳口电极的射频能量信号。

10.根据权利要求7所述的外科器械，其中所述控制电路还被配置成能够包括将超声能量信号递送至所述刀以赋予所述刀超声运动。

11.根据权利要求7所述的外科器械，所述控制电路包括处理器，其中所述处理器能够运行用于控制所述驱动控制信号或能量信号的一个或多个软件线程。

12.根据权利要求7所述的外科器械，其中所述组织阻抗的所述变化速率与所述组织的密封状态成比例。