[发明专利]用于外科机器人的触觉反馈装置

权利要求书

1.一种外科机器人控制系统，包括：

外壳；

位于所述外壳中的控制器，所述控制器联接到承窝，所述承窝用于接收手持式外科用户接合部以控制外科器械的功能，所述外科器械包括端部执行器和用于操纵所述端部执行器的机械接合部，所述机械接合部操作地联接到所述控制器；

至少一个传感器，所述至少一个传感器联接到所述控制器和所述承窝，所述至少一个传感器用于将所述手持式外科用户接合部的运动转化成对应于所述外科器械的运动的电信号；和

至少一个反馈装置，所述至少一个反馈装置电联接至所述控制器，以向用户提供与所述外科器械的预先确定的功能相关联的反馈。

2.根据权利要求1所述的外科机器人控制系统，包括：

联接到所述承窝的手持式外科用户接合部，所述手持式外科用户接合部用于控制外科器械的功能。

3.根据权利要求2所述的外科机器人控制系统，其中所述至少一个反馈装置位于所述手持式外科用户接合部内。

4.根据权利要求1所述的外科机器人控制系统，其中所述至少一个反馈装置位于所述外壳内。

5.根据权利要求1所述的外科机器人控制系统，包括：

外科器械相容性逻辑部件，所述外科器械相容性逻辑部件用于产生指示所述外科器械与所述手持式外科用户接合部的相容性的信号。

6.根据权利要求1所述的外科机器人控制系统，其中所述至少一个传感器包括六个自由度的输入装置。

7.根据权利要求1所述的外科机器人控制系统，包括：

灵敏度旋钮，所述灵敏度旋钮联接到所述控制器以调整运动比率，其中所述运动比率是所述手持式外科用户接合部的运动与所述外科器械的运动的比率。

8.根据权利要求7所述的外科机器人控制系统，其中所述运动比率具有1:1运动的最大比率。

9.根据权利要求1所述的外科机器人控制系统，其中所述反馈装置包括至少一个触觉反馈装置以向用户提供触知反馈。

10.根据权利要求9所述的外科机器人控制系统，其中：

所述外科器械的预先确定的功能包括将能量递送至组织位点；并且

其中，所述至少一个触觉反馈装置包括热元件，以产生与由所述端部执行器递送至所述组织位点的能级成比例的温度梯度。

11.根据权利要求10所述的外科机器人控制系统，其中所述热元件包括能够滑动地接收在所述手持式外科用户接合部上的套管。

12.根据权利要求10所述的外科机器人控制系统，其中所述外科器械的预先确定的功能包括向所述组织位点施加力。

13.根据权利要求12所述的外科机器人控制系统，其中所述触觉反馈装置包括：

力反馈装置，所述力反馈装置能够在所述手持式外科用户接合部中产生抗力，其中所述抗力与由所述组织位点施加到所述外科器械的抗力成比例。

14.根据权利要求13所述的外科机器人控制系统，其中所述力反馈装置包括电磁离合器。

15.根据权利要求13所述的外科机器人控制系统，其中所述力反馈装置包括伺服马达。

16.根据权利要求1所述的外科机器人控制系统，其中所述反馈装置包括听觉反馈装置，以基于所述外科机器人的至少一个预先确定的条件向用户提供听觉信号。

17.根据权利要求1所述的外科机器人控制系统，其中所述反馈装置包括视觉反馈装置，以基于所述外科机器人的至少一个预先确定的条件向用户提供视觉指示。

18.根据权利要求1所述的外科机器人控制系统，其中所述手持式外科用户接合部包括：

杠杆，所述杠杆操作地联接到所述至少一个传感器，其中所述至少一个传感器检测所述杠杆绕枢转点的运动，其中沿远侧方向绕所述枢转点的运动对应于所述外科器械的远侧运动，沿近侧方向绕所述枢转点的运动对应于所述外科器械的近侧运动，并且沿横向于所述远侧方向的方向绕所述枢转点的运动对应于所述外科器械的旋转；

设置在所述杠杆上的触发器，所述触发器能够控制所述外科器械的活动；和

开关，所述开关设置在所述杠杆上以控制被联接到所述外科器械的能量源。