[发明专利]稳定性控制装置

权利要求书

1.一种稳定性控制装置，其特征在于，具备：

转轮部，其接收驾驶员的转轮输入；

转向部，其与上述转轮部机械地分离，使转向轮转向；

线控转向量运算单元，其运算与上述转轮部的转轮量相应的线控转向量；

横摆力矩检测单元，其对由于干扰而在车辆中产生的横摆力矩进行检测；

抑制转向量运算单元，其运算抑制上述横摆力矩的抑制转向量；

转向控制单元，其基于上述线控转向量和上述抑制转向量来控制上述转向部的转向量；以及

转轮反作用力控制单元，其基于上述转轮量来控制对上述转轮部施加的转轮反作用力。

2.根据权利要求1所述的稳定性控制装置，其特征在于，

上述转轮反作用力控制单元基于上述线控转向量来控制对上述转轮部施加的转轮反作用力。

3.根据权利要求1或2所述的稳定性控制装置，其特征在于，

还具备对本车辆前方的白线进行拍摄的摄像机，

上述横摆力矩检测单元基于由上述摄像机拍摄到的白线与本车辆行进方向所成的角度来检测横摆力矩。

4.根据权利要求3所述的稳定性控制装置，其特征在于，还具备：

识别稳定度判断单元，其判断上述白线的识别稳定度；以及

控制开始允许判断单元，在判断为至少一侧白线的识别稳定度高的情况下，该控制开始允许判断单元允许开始由上述稳定性控制单元进行的上述转向量的控制。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的稳定性控制装置，其特征在于，

设置有在所检测出的上述横摆力矩为规定的阈值以下时将上述抑制转向量设为零的不灵敏区。

6.一种稳定性控制装置，其特征在于，

基于与转向部机械地分离的转轮部的转轮量所对应的线控转向量和对由于干扰而在车辆中产生的横摆力矩进行抑制的抑制转向量，来控制上述转向部的转向量，另一方面基于上述转轮量来控制对上述转轮部施加的转轮反作用力。

7.一种稳定性控制装置，其特征在于，具备：

传感器，其对由于干扰而在车辆中产生的横摆力矩进行检测；以及

控制器，其基于与转向部机械地分离的转轮部的转轮量所对应的线控转向量和对由于干扰而在车辆中产生的横摆力矩进行抑制的抑制转向量，来控制上述转向部的转向量，另一方面基于上述转轮量来控制对上述转轮部施加的转轮反作用力。