[发明专利]坐标测量机器

权利要求书

1.一种坐标测量机器CMM(10)，该坐标测量机器包括：

作为支撑结构的德尔塔机器人(12)，该德尔塔机器人具有能够在运动区域内运动的末端执行器(28)；

固定至所述末端执行器(28)的工具保持架(31)，该工具保持架被构造成容纳各种测量探头(30，30’)；

控制单元(38)，该控制单元控制具有所述工具保持架(31)和所述测量探头(30，30’)的所述末端执行器(28)在可能的目标对象(35)上并且在所述运动区域内的运动；

分析单元(40)，该分析单元(40)用于处理由所述测量探头(30，30’)输出的电子信号和/或数据；

其特征在于，

所述测量探头(30，30’)是摄像机(30)，并且由所述测量探头(30，30’)输出的信号或数据是由所述摄像机(30)拍摄的图像，其中所述摄像机(30)包括视野涵盖所述运动区域的最大20％的光学器件；

所述分析单元(40)包括用于存储所述图像的存储装置并且包括用于处理所述图像的电路单元；

所述控制单元(38)被构造成使所述摄像机(30)以“飞行”模式在所述目标对象(35)之上运动。

2.根据权利要求1所述的坐标测量机器(10)，其特征在于，所述分析单元(40)被构造成生成被所述摄像机(30)测定或已经测定的所述目标对象的真实景象，

其中所述真实景象的信息内容能由用户选择；并且

其中所述电路通过以重叠或交接方式添加所述图像的相应信息来生成具有所选信息内容的真实景象。

3.根据权利要求1或2所述的坐标测量机器(10)，其特征在于，所述摄像机(30)是高速摄像机，并且所述CMM(10)具有用于在每次拍摄照片时以频闪方式照明所述目标对象(35)的光源(34)；其中所述摄像机(30)特别地被构造成以高时钟速率拍摄照片，并且所述时钟速率能够适应于所述摄像机(30)运动的当前运动速度以及该摄像机的视野。

4.根据前述权利要求中任一项所述的坐标测量机器(10)，其特征在于，所述末端执行器(28)支撑传感器单元(41)，该传感器单元(41)包括多轴加速度传感器(42)或IMU。

5.根据前述权利要求中任一项所述的坐标测量机器(10)，其特征在于，该坐标测量机器包括距离测量单元(32)，该距离测量单元(32)确定所述摄像机的光学器件和所述目标对象(35)的表面之间的距离，以确保聚焦图像，其中所述距离测量单元(32)优选地以能够与所述末端执行器(28)一起运动的方式布置。

6.根据前述权利要求中任一项所述的坐标测量机器(10)，其特征在于，所述坐标测量机器(10)具有全局监视系统(43)，该全局监视系统(43)至少包括静止摄像机(44)和位于所述末端执行器(28)的附近的至少一个标记(46)，其中所述静止摄像机(44)和所述标记(46)相对于彼此布置为使得在所述测量时间的至少80％期间，所述标记能够由所述静止摄像机(44)看到。

7.根据权利要求6所述的坐标测量机器(10)，其特征在于，所述全局监视系统(43)包括具有光学器件的静止摄像机(44)，所述光学器件具有涵盖所述运动区域的至少30％的视野，该静止摄像机(44)优选固定在静止基座(14)处或所述德尔塔机器人(12)的静止框架(13，50，52)处。

8.根据权利要求6或7所述的坐标测量机器(10)，其特征在于，所述全局监视系统(43)包括两个静止摄像机(44)和至少五个标记(46)，或者三个静止摄像机(44)和至少三个标记(46)。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的坐标测量机器(10)，其特征在于，所述德尔塔机器人(12)包括三个臂(16)，所述三个臂中的每个臂均具有第一部件(18)和第二部件(20)，所述第一部件连接至所述第二部件(20)并且所述第一部件通过第一接头(24)连接至所述静止基座(14)，所述第二部件(20)通过接头(26)连接至所述末端执行器(28)，其中所述全局监视系统(43)的标记(46)布置在所述臂(16)的所述第二部件(20)的附近。