[发明专利]针对远程操作的手术器械功能分配输入设备的方法和系统

说明书

一种在机器人手术系统中分配辅助输入设备以控制手术器械的方法，其能够包括基于辅助输入设备的位置和用户的哪一只手正操作操作性耦接的另一个输入设备，自动地分配辅助输入设备以控制手术器械的辅助功能，从而控制手术器械的运动。一种控制手术器械的系统可以包括手术系统的输入设备，其操作性耦接以生成并发送输入控制信号，从而控制操作性耦接到手术系统的手术器械的运动。所述系统可以进一步包括辅助输入设备和控制系统，所述控制系统操作性耦接所述辅助输入设备，以基于辅助输入设备的位置和用户的哪一只手正操作输入设备，控制手术器械的辅助功能。

相关申请的交叉参考

本申请要求2012年9月17日提交的美国临时申请No.61/702,166的权益，其全部内容通过引用纳入本文。

技术领域

本发明的各个方面涉及分配输入设备以对手术器械进行控制的方法和系统，其中所述输入设备远程控制手术器械的功能。更具体地，本发明的各个方面涉及用于远程操作(机器人)的手术系统中的此类方法和系统，其中手术台处的输入设备被分配以控制病人侧推车处的手术器械的一个或更多个功能。

背景技术

一些微创手术技术通过使用远程操作的(机器人控制的)手术器械远程执行。在这种手术系统中，外科医生在手术台处操纵输入设备，并且这些输入传递到病人侧推车，所述病人侧推车通过各种操纵器接口装置与一个或更多个手术器械接合。基于手术台处外科医生的输入，病人侧推车处的一个或更多个手术器械被驱动，从而对病人做手术，由此在手术台和病人侧推车的手术器械(一个或更多)之间建立主从控制关系。手术台处提供的输入装置可以包括，例如，手持夹钳装置，其由外科医生抓握并用于定位和驱动器械执行期望的医疗过程。

除了耦接到病人侧推车处的各种操纵器界面装置基于手术台处的主输入的操纵来定位和以其他方式操纵器械之外，远程操作的手术器械还能够执行除了在主输入设备的直接控制下执行的那些功能之外的其他辅助手术功能。例如，手术器械可以执行各种辅助功能，例如，单极或双极能量供应(例如，烧灼术)、抽吸、冲洗、缝合、夹紧、切割、成像等。正如通常器械的运动，手术器械执行的辅助手术功能由通常提供在手术台处的输入设备控制。这种输入设备可以包括，例如，压下脚踏板以发送命令从而执行辅助功能。辅助功能输入设备还可以操作性耦接到手动微创手术器械。例如，脚踏板可以用于提供对辅助功能的控制，例如，如经由能量发生器到手动器械的电烧能量输送。

一些手术系统(手动或机器人)预分配辅助功能给各个辅助输入设备，例如，脚踏板。当具有对应功能性能力的手术器械将要实施具体辅助功能(例如，能量供应)时，用户能够驱动分配有具体辅助功能的辅助输入设备。例如，如果用户希望供应电烧能量至传送双极电烧能量(例如，与单极能量相反的)的手术器械，用户将在辅助输入设备处提供输入(例如，按压脚踏板)，并且其中所述辅助输入设备已经被分配而且逻辑耦接以提供双极能量传送命令，从而启动双极能量器械；类似地，使用单极能量器械或单极能量分配的输入设备。

根据期望执行的手术过程的类型，可以增加各种手术器械到机器人手术系统病人侧推车或从其移除各种手术器械。此外，多个手术器械(其可以为类似于或不同于安装的其他器械的类型)可以一起用于执行手术过程。提供基于当前正由用户控制的手术器械的功能性能力，动态地且以自动方式分配对辅助功能的控制到辅助输入设备的远程操作的(机器人的)手术系统可能是有益的。进一步，存在提供可选和直观方式的需要，以这种方式，分配辅助输入设备以在手术系统(包括远程操作(机器人)手术系统)中控制辅助手术器械功能。

发明内容

本发明的示例性实施例可以解决上述提到的问题中的一个或更多个，和/或可以证明上述提到的期望特征中的一个或更多个。根据下列描述，其他特征和/或优点可以变得明显。

根据至少一个示例性实施例，一种在手术系统中分配辅助输入设备到手术器械的方法能够包括，基于辅助输入设备的位置和用户的哪一只手正操作操作性耦接的另一个输入设备，自动分配辅助输入设备以控制手术器械的辅助功能，从而控制手术器械的运动。