[发明专利]针对用于光学形状感测的优化纤维集成的内腔设计

权利要求书

1.一种形状感测使能的仪器，包括：

柔性纵向本体(300)，其包括多个相邻的、纵向延伸的构件(310)，所述多个相邻的、纵向延伸的构件被保持在一起并且具有在所述多个相邻的、纵向延伸的构件之间的纵向摩擦接触，其中，所述多个相邻的、纵向延伸的构件被保持在一起以形成在由所述多个相邻的、纵向延伸的构件的内面包围的空间中的内腔(205)；

所述多个相邻的、纵向延伸的构件，其被配置为在弯曲、扭曲或外部按压期间接合相邻的、纵向延伸的构件，以维持所述内腔的尺寸；以及

至少一根形状感测光纤(302)，其被设置在所述内腔之内，并且被所述多个相邻的、纵向延伸的构件的所述内面包围。

2.如权利要求1所述的仪器，其中，所述多个相邻的、纵向延伸的构件(310)具有足以抑制在对所述仪器的操纵期间发生的振动的配置。

3.如权利要求1所述的仪器，其中，所述多个相邻的、纵向延伸的构件(310)包括丝和股中的至少一种。

4.如权利要求1所述的仪器，其中，所述多个相邻的、纵向延伸的构件(310)包括一根或多根关于纵向中心轴螺旋缠绕的股。

5.如权利要求1所述的仪器，其中，所述多个相邻的、纵向延伸的构件(310)形成圆形或多边形的内腔。

6.如权利要求1所述的仪器，其中，所述内腔包括被配置为减少与所述至少一根形状感测光纤的摩擦的内腔壁(304)。

7.如权利要求1所述的仪器，其中，所述至少一根形状感测光纤(302)包括被配置为减少与内腔壁的摩擦的覆层(308)。

8.如权利要求1所述的仪器，其中，所述多个相邻的、纵向延伸的构件(310)包括丝和股中的至少一种的多个层。

9.如权利要求1所述的仪器，其中，所述内腔(205)的至少内腔壁(304)包括与所述至少一根形状感测光纤(302)上的覆层(314)相同的电荷，以排斥所述至少一根形状感测光纤。

10.如权利要求1所述的仪器，其中，所述内腔(205)的至少内腔壁(304)包括与所述至少一根形状感测光纤(302)上的覆层(318)相同的磁极性，以排斥所述至少一根形状感测光纤。

11.一种形状感测系统，包括：

形状感测使能的医学仪器(102)，其包括柔性纵向本体(103)，所述柔性纵向本体具有多个相邻的、纵向延伸的构件(310)，所述多个相邻的、纵向延伸的构件被保持在一起并且具有在所述多个相邻的、纵向延伸的构件之间的纵向摩擦接触，其中，所述多个相邻的、纵向延伸的构件被保持在一起以形成在由所述多个相邻的、纵向延伸的构件的内面包围的空间中的内腔(105)，所述多个相邻的、纵向延伸的构件被配置为在弯曲、扭曲或外部按压期间接合相邻的、纵向延伸的构件，以维持所述内腔的尺寸；

至少一根形状感测光纤(126)，其被设置在所述内腔之内，并且被所述多个相邻的、纵向延伸的构件的所述内面包围；以及

控制台(112)，其被配置为接收来自所述至少一根形状感测光纤的光学信号，并且解读所述光学信号以确定所述仪器的形状。

12.如权利要求11所述的系统，其中，所述至少一根形状感测光纤(302)包括被配置为减少与内腔壁的摩擦的覆层(308)。

13.如权利要求11所述的系统，其中，所述内腔(205)的至少内腔壁(304)包括与所述至少一根形状感测光纤上的覆层(318)相同的磁极性，以排斥所述至少一根形状感测光纤。