[发明专利]转向控制装置、转向控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种转向控制装置以及转向控制方法。

背景技术

在专利文献1中记载有利用转向用的一个电动机使车轮转向的线控转向，在转向用的电动机中产生异常时，连接备用的离合器而以机械方式连结转向系统。

这样，在利用一个电动机进行转向的情况下，为了得到足够的功率，电动机大型化而导致布局的自由度下降，因此，考虑利用更加小型的两个电动机使车轮转向的结构。

专利文献1：日本特开2002－225733号公报

发明内容

如果形成利用两个电动机对车轮进行转向的结构，则能够抑制电动机的大型化，布局性也优异，但对于失效保护仍存在研究的余地。例如，考虑在某一个电动机发生异常时，连接备用离合器，但这使得未发生异常的另一个电动机也变得不能够使用，无法充分地利用设置有两个电动机的优势。

本发明的课题是实现充分地利用设置多个电动机这一优势的失效保护。

本发明的一个方式的转向控制装置在转向操纵输入机构和转向输出机构之间安装离合器，设置向转向输出机构施加驱动力的第一电动机以及第二电动机，在输出轴上设置扭矩检测部。并且，将在断开离合器的状态下，与输入轴的旋转角相对应地，由第一控制部控制第一电动机的旋转角，并且由第二控制部控制第二电动机的旋转角，由此控制车轮的转向角的控制，定义为2电动机转向控制。另外，将在断开离合器、且不由第一控制部进行第一电动机的驱动控制的状态下，与输入轴的旋转角相对应地，由第二控制部控制第二电动机的旋转角，由此控制车轮的转向角的控制，定义为1电动机转向控制。另外，将在连接离合器、且不由第二控制部进行第二电动机的驱动控制的状态下，与由扭矩检测部所检测出的扭矩相对应地，由第一控制部控制第一电动机的扭矩，由此控制对于驾驶者的转向操作的辅助扭矩的控制，定义为1电动机辅助控制。并且，在第一控制部以及第二控制部执行2电动机转向控制的状态下，第一控制部、第一电动机、以及扭矩检测部中的至少一个发生了异常时，由第二控制部执行1电动机转向控制。并且，在第一控制部以及第二控制部执行2电动机转向控制的状态下，第二控制部、以及第二电动机中的至少一个发生了异常时，由第一控制部执行1电动机辅助控制。

发明的效果

根据本发明，在执行2电动机转向控制的状态下，即使在由第一控制部进行的控制系统中发生了异常，由于由第二控制部进行的控制系统正常地发挥功能，因此利用由该第二控制部进行的控制切换至1电动机转向控制。另一方面，在执行2电动机转向控制的状态下，即使在由第二控制部进行的控制系统中发生了异常，由于由第一控制部进行的控制系统正常地发挥功能，因此利用由该第一控制部进行的控制切换至1电动机辅助控制。这样，一边利用正常地发挥功能的控制系统，一边与异常发生部位相对应地切换控制，由此实现充分地利用了设置多个电动机的优势的失效保护。

附图说明

图1是转向装置的结构图。

图2是表示是与诊断结果相对应的控制模式的图。

图3是控制模式的转换图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

《第1实施方式》

《结构》

首先说明转向装置的构造。

图1是转向装置的概略结构图。

方向盘11与转向轴12连结，车轮(转向轮)13L以及13R依次经由转向节臂14、横拉杆15、齿条轴16以及小齿轮17而与第一小齿轮轴18连结。转向轴12以及第一小齿轮轴18以能够经由离合器19切换为连接或者断开中的某一个的状态进行连结。

在这里，存在于离合器19的输入侧的方向盘11以及转向轴12，是转向轴12根据驾驶者的转向操作进行旋转的转向操纵输入机构St_IN。另外，存在于离合器19的输出侧的转向节臂14、横拉杆15、齿条轴16、小齿轮17以及第一小齿轮轴18，是车轮13L以及13R利用第一小齿轮轴18的旋转进行转向的转向输出机构St_OUT。

因此，如果在连接(接合)离合器19后的状态下，使方向盘11旋转，则转向轴12、离合器19以及第一小齿轮轴18旋转。第一小齿轮轴18的旋转运动利用齿条轴16以及小齿轮17变换为横拉杆15的进退运动，经由转向节臂14使车轮13L以及13R转向。