[发明专利]用于修改机器人轨迹的方法和编程装置

权利要求书

1.一种用于修改机器人轨迹(B)的方法，该机器人轨迹具有多个轨迹点(P1,...,P10)，该方法具有以下步骤：

预先设定所述机器人轨迹的修改区域(M)，该修改区域具有所述机器人轨迹的至少两个轨迹点(P2,...,P10)(S20)；

预先设定对所述修改区域的参考点(R)的修改(v_R)(S30，S40)；并

根据预先设定的修改(v_i)对所述修改区域进行自动修改(S50)，

其中，所述预先设定对所述修改区域的参考点的修改包括：从提供给用户的多个修改操作中对用于所述参考点的修改操作(v_R)进行选择(S40)，和/或从多个预先设定的修改操作的集合中对用于所述修改区域的修改操作(v_i)进行选择，和/或对用于所述修改区域的修改操作(v_i)进行参数化，根据所述参考点的变化，使所述修改区域的至少一个轨迹点(P3)变化(v₃)；和/或

其中，所述修改区域的至少一个轨迹点被复制，并根据预先设定的修改自动地修改复制品。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先设定对所述修改区域的参考点的修改包括：选择所述修改区域的待修改的轨迹点(P6)(S30)，预先设定被修改的轨迹点(R')和/或对用于所述参考点的修改操作(v_R)进行参数化(S40)。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述修改区域的轨迹点(P7)的缩放变化包括所述轨迹点基于所述轨迹点与所述参考点之间的距离(s_R7)的变化。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，能被选择和/或能被参数化的修改操作的集合包括使所述修改区域平滑。

5.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述预先设定修改区域包括对所述机器人轨迹的轨迹点(BA＝P2)和所述机器人轨迹的其他轨迹点(BE＝P10)和/或路段的预先设定。

6.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人轨迹的与所述修改区域相邻的区域([P10，P2])在修改所述修改区域时至少基本上保持不变。

7.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人轨迹至少逐段地通过样条函数来预先设定。

8.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，交互地进行对所述修改区域的预先设定和/或对所述修改的预先设定和/或对所述修改区域的修改。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先设定的修改(v_i)对所述修改区域的轨迹点进行自动修改。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考点的变化，使所述修改区域的至少一个轨迹点(P3)平行地和/或缩放地变化(v₃)。

11.一种编程装置，被设计用于执行如前面任一项权利要求所述的方法。