[发明专利]转轮控制装置

权利要求书

1.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

转轮部，其与使转向轮转向的转向部机械地分离，接受驾驶员的转轮输入；

转轮反力控制单元，其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性，根据该转轮反力特性对上述转轮部施加转轮反力；

曲率检测单元，其检测白线的曲率；

偏移单元，其计算所检测出的上述曲率越大则越大的偏移量，使上述转轮反力特性在上述坐标上向与上述自校准扭矩相同符号的方向偏移上述偏移量；

弯道方向转轮扭矩检测单元，其检测弯道方向的转轮扭矩；以及

偏移抑制单元，所检测出的弯道方向的转轮扭矩越大则该偏移抑制单元越抑制上述偏移量的变化。

2.根据权利要求1所述的转轮控制装置，其特征在于，

仅在所检测出的上述曲率为规定曲率以上的情况下，上述偏移抑制单元根据上述弯道方向的转轮扭矩来抑制上述偏移量的变化。

3.根据权利要求1或2所述的转轮控制装置，其特征在于，

在所检测出的上述弯道方向的转轮扭矩为规定值以上的情况下，上述偏移抑制单元禁止上述偏移量的变化。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述转轮反力特性为：与自校准扭矩大时相比，在自校准扭矩小时与自校准扭矩的变化量相对的转轮反力的变化量大。

5.一种转轮控制装置，其特征在于，

在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性，在根据该转轮反力特性对与转向部机械地分离的转轮部施加转轮反力时，计算白线的曲率越大则越大的偏移量，在使上述转轮反力特性在上述坐标上向与上述自校准扭矩相同符号的方向偏移上述偏移量时，所检测出的弯道方向的转轮扭矩越大则越抑制上述偏移量的变化。

6.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

检测白线的曲率的传感器；

检测车辆的横向加速度的传感器；以及

控制器，其在将自校准扭矩和转轮反力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性，在根据该转轮反力特性对与转向部机械地分离的转轮部施加转轮反力时，计算白线的曲率越大则越大的偏移量，在使上述转轮反力特性在上述坐标上向与上述自校准扭矩相同符号的方向偏移上述偏移量时，所检测出的弯道方向的转轮扭矩越大则越抑制上述偏移量的变化。