[发明专利]自主缓慢移动装配系统

权利要求书

1.一种装配装置，其包含：

自动化机动设备(110)，其可操作地在结构(100)上移动，用于所述结构(100)的装配，所述自动化机动设备(110)包含：

末端执行器(120)，其被配置成执行多种与装配相关的功能；

第一运动组件(140)，其包含第一多个双功能运动部件(160)；

第二运动组件(150)，其包含第二多个双功能运动部件(160)；和

枢转组件(130)，其同心地连接到所述末端执行器(120)并且连接到所述第一运动组件(140)和所述第二运动组件(150)中的至少一个；

其中：

每个双功能运动部件(160)的功能包含粘附和滑移；并且

在所述自动化机动设备(110)的运动期间，所述第一运动组件(140)和所述第二运动组件(150)中的一个被固定到所述结构(100)，而所述第一运动组件(140)和所述第二运动组件(150)中的另一个在所述结构(100)上方移动，

其中所述第一运动组件(140)和所述第二运动组件(150)被配置成在所述自动化机动设备(110)的操作期间调整所述自动化机动设备(110)的运动路线，并且其中调整所述自动化机动设备(110)的运动路线包含经由所述枢转组件(130)、和所述第一运动组件(140)和所述第二运动组件(150)中的至少一个来旋转，同时所述第一运动组件(140)和所述第二运动组件(150)中的另一个将所述自动化机动设备(110)固定到所述结构(100)。

2.根据权利要求1所述的装配装置，其中所述末端执行器(120)通过所述自动化机动设备(110)的运动被定位在所述结构(100)的多个预定位置处。

3.根据权利要求1所述的装配装置，其中所述第一运动组件(140)和所述第二运动组件(150)中的每一个通过接合一个或更多个双功能运动部件(160)以粘附到所述结构(100)而被固定到所述结构(100)。

4.根据权利要求3所述的装配装置，其中所述一个或更多个双功能运动部件(160)被配置成通过使用吸气产生真空粘附到所述结构(100)。

5.根据权利要求1所述的装配装置，其中所述一个或更多个双功能运动部件(160)被配置成通过使用空气轴承产生悬停效果在所述结构(100)上方滑移。

6.一种装配方法，其包含：

将自动化机动设备(110)的末端执行器(120)定位在结构(100)的多个预定位置中的每一个处，所述自动化机动设备(110)可操作地在所述结构(100)上移动，用于所述结构(100)的装配，其中：

所述末端执行器(120)被配置成执行多种与装配相关的功能；并且

所述末端执行器(120)被配置成在所述多个预定位置中的每一个处应用所述多种与装配相关的功能中的一种或更多种；

通过使用第一运动组件(140)和第二运动组件(150)将所述自动化机动设备(110)移动到所述多个预定位置中的每一个，其中：

所述第一运动组件(140)包含第一多个双功能运动部件(160)，

所述第二运动组件(150)包含第二多个双功能运动部件(160)，

所述双功能运动部件(160)中的每一个的功能包含粘附和滑移，以及

移动所述自动化机动设备(110)包含将所述第一运动组件(140)和所述第二运动组件(150)中的一个固定到所述结构(100)，而所述第一运动组件(140)和所述第二运动组件(150)中的另一个在所述结构(100)上方移动；以及

在所述自动化机动设备(110)的操作期间，通过经由枢转组件(130)、和所述第一运动组件(140)和所述第二运动组件(150)中的至少一个旋转来调整所述自动化机动设备(110)的运动路线，同时所述第一运动组件(140)和所述第二运动组件(150)中的另一个将所述自动化机动设备(110)固定到所述结构(100)，其中所述枢转组件(130)同心地连接到所述末端执行器(120)并且连接到所述第一运动组件(140)和所述第二运动组件(150)中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的装配方法，包含在所述多个预定位置中的每一个处应用所述多种与装配相关的功能中的一种或更多种期间，通过使用夹紧部件(170)将所述末端执行器(120)固定到所述结构(100)。

8.根据权利要求6所述的装配方法，包含通过接合一个或更多个双功能运动部件(160)以粘附到所述结构(100)，将所述第一运动组件(140)和所述第二运动组件(150)中的每一个固定到所述结构(100)。