[发明专利]车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法

说明书

技术领域

本发明涉及作为针对障碍物的驾驶辅助而进行加速抑制控制的车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法。

背景技术

以往，作为对在本车辆的行进方向前方存在的障碍物进行检测的技术，例如存在专利文献1所记载的技术。该技术通过捕捉从车载声纳发射出的球面发送波的反射波而检测障碍物。这里，为了区分来自路面的反射波和来自障碍物的反射波，设定用于将来自路面的反射波去除的阈值样式，从捕捉到的反射波中将阈值样式去除而检测到障碍物。

专利文献1：日本特开2010-164356号公报

发明内容

然而，在上述专利文献1所记载的技术中，能够区分路面和障碍物，但无法判别障碍物的种类。因此，在作为用于抑制墙壁、其他车辆等障碍物和本车辆接触的驾驶辅助而进行加速抑制控制的情况下，针对路缘石、草(自然物)等无需进行加速抑制的障碍物也会使加速抑制控制工作，比较烦扰。

因此，本发明的课题在于，提供能够适当地使加速抑制控制工作的车辆用加速抑制装置以及车辆用加速抑制方法。

为了解决上述课题，本发明的一个方式具备向本车辆的行进方向前方发射发送波的车载声纳。障碍物距离检测部接收由车载声纳发射出的发送波的反射波，对在本车辆的行进方向前方存在的障碍物和本车辆之间的距离进行检测。障碍物高度判定部接收由车载声纳发射出的发送波的反射波，判定在本车辆的行进方向前方存在的障碍物是否为具有与本车辆的高度等同或更高的高度的高障碍物。另外，障碍物种类判别部至少基于初次检测距离和高度判定距离而对障碍物的种类进行判别，其中，所述初次检测距离是由障碍物距离检测部初次检测出的障碍物和本车辆之间的距离，所述高度判定距离是在由障碍物高度判别部初次判定为障碍物是高障碍物时，由障碍物距离检测部检测出的该障碍物和本车辆之间的距离。并且，加速抑制控制部在基于由障碍物距离检测部检测出的和障碍物之间的距离而判定为本车辆以预先设定的接近程度以上的程度接近该障碍物时，以与障碍物种类判别部的判别结果相对应的控制方式进行加速抑制控制。

根据本发明，能够对捕捉来自车载声纳的发送波的反射波而检测出的障碍物的种类进行判别，并根据障碍物的种类而对加速抑制控制的控制方式进行变更。即，能够根据障碍物的种类而对加速抑制控制的控制量的大小、工作、不工作等进行变更。因此，能够对驾驶者感受到的烦扰进行抑制，并适当地针对障碍物进行驾驶辅助。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的车辆的结构的概念图。

图2是表示利用声纳进行的障碍物检测方法的图。

图3是表示行驶控制控制器的结构的图。

图4是表示加速抑制工作判断处理顺序的流程图。

图5是表示确定等级判断处理顺序的流程图。

图6是对障碍物的高度判定方法进行说明的图。

图7是表示确定等级判定阈值的图。

图8是表示确定等级获取处理顺序的流程图。

图9是表示根据障碍物种类的不同而得到的障碍物距离检测结果以及高度判定结果的差异的图。

图10是表示障碍物的种类和确定等级之间的关系的图。

图11是表示加速抑制量运算部的处理顺序的流程图。

图12是表示制动控制量运算部的处理顺序的流程图。

图13是对本实施方式的工作(在墙壁的情况下)进行说明的时序图。

图14是对本实施方式的工作(IGN启动时)进行说明的时序图。

图15是对本实施方式的工作(在其他车辆的情况下)进行说明的时序图。

图16是对本实施方式的工作(在台阶的情况下)进行说明的时序图。

图17是对本实施方式的工作(在草的情况下)进行说明的时序图。

图18是表示确定等级判定阈值的其他例子的图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

(第1实施方式)

(结构)

图1是表示本实施方式所涉及的车辆的结构的概念图。

附图中，标号MM为本车辆。本车辆MM具备产生制动力的制动装置、以及产生驱动力的驱动装置。