[发明专利]辅助和康复下肢的机器人装置

权利要求书

1.一种非拟人的外骨骼机器人装置，用于对象下肢的辅助和/或康复，包括骨盆套和运动链，所述骨盆套可被所述对象穿戴在他/她骨盆处；并且，对于每一肢，所述运动链包括：

第一节段，在其一端处铰链连接至所述骨盆套以实现骨盆接合，并使其另一端铰链连接在第二节段的一端处以实现中间接合；

大腿节段，一端可转动地连接于所述第二节段，另一端可转动地连接于大腿套；以及

小腿节段，一端可转动地连接于所述第二节段，另一端可转动地连接于小腿套，

设置成以使得所述大腿节段和所述小腿节段在所述装置运行过程中基本上与对应的肢节段相垂直，对于每个所述运动链，所述装置进一步包括所述骨盆接合的第一驱动器及所述中间接合的第二驱动器。

2.根据权利要求1所述的装置，进一步包括用于控制及驱动所述驱动器的部件。

3.根据权利要求1或2所述的装置，进一步包括所述节段的多个调节机构。

4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的装置，其中每个所述驱动器包括减速机构和弹性元件，所述弹性元件与所述减速机构串联。

5.根据权利要求2至4中任一权利要求所述的装置，其中用于控制及驱动的所述部件包括用于探测所述驱动器角度位置的传感器。

6.根据权利要求1至5中任一权利要求所述的装置，其中所述第一驱动器及第二驱动器基本上放置在骨盆处，与所述骨盆套的外侧部成为一体。

7.根据权利要求1至6中任一权利要求所述的装置，其中一个或多个所述驱动器基本上放置在骨盆处，与所述骨盆套的后部连接。

8.根据权利要求1至7中任一权利要求所述的装置，其中所述大腿节段和/或所述小腿节段包括弹性部分。

9.根据权利要求1至8中任一权利要求所述的装置，其中所述第一节段长度约为165毫米至170毫米。

10.根据权利要求1至9中任一权利要求所述的装置，其中所述第二节段包括两个线性部分，所述两个线性部分在角点坚硬地连接，以形成非180度的角度。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述大腿节段在所述角点处与所述第二节段相铰链连接。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其中所述两个线性部分中的第一部分长度约为135毫米至235毫米。

13.根据权利要求10至12中任一权利要求所述的装置，其中所述两个线性部分的第二部分长度约为300毫米至400毫米。

14.根据权利要求10至13中任一权利要求所述的装置，其中所述角度约为120度至180度。

15.根据权利要求10至14中任一权利要求所述的装置，其中所述大腿节段长度约为30毫米至130毫米。

16.根据权利要求10至15中任一权利要求所述的装置，其中所述大腿节段的长度约为50毫米至150毫米。