[发明专利]电动助力转向系统的电动机的控制策略

权利要求书

1.一种用于电动助力转向系统的电动机的控制策略，在这种所述电动助力转向系统中，控制装置产生供给到电动机驱动装置的电动机电流要求信号，所述要求信号取决于由所述电动机要求的助力转矩的量，所述电动机驱动装置被布置成使得电流根据需要在所述电动机的各相中流动，以满足要求的助力转矩，所述控制策略包括在由所述电动机从车辆的电源汲取的电流的变化速率原本会超过变化速率的阈值情况下，限制由所述电动机从所述车辆的所述电源汲取的电流的变化速率。

2.根据权利要求1所述的控制策略，所述控制策略包括产生在两个或更多个时间上间隔的时刻处的由所述电动机正在汲取的电流的估计值，将由所述电动机所汲取的所述电流的估计变化速率产生为至少两个估计值和估计值之间过去的时间的函数。

3.根据权利要求2所述的控制策略，对于用使用脉宽调制(PWM)来控制在所述电动机的各相中流动的所述电流的驱动电路，所述策略包括使用所述电动机电流要求信号连同代表施加到各相的PWM信号的占空比的信号一起来确定汲取的电流的估计值，并且通过修改所述电动机电流要求信号来限制由所述电动机汲取的电流的变化速率。

4.根据权利要求3所述的控制策略，其中，通过以下等式推导汲取的电流的估计值：

I＝da·Ia+db·Ib+dc·Ic+I_ECU

其中，I是电流估计值；

da、db和dc是针对相a、b和c的PWM信号的所述占空比；

Ia、Ib和Ic是要求相电流；

I_ECU是造成被所述电动机的处理ECU或其它辅助设备所汲取的电流的可选偏置。

5.根据之前任一项权利要求所述的控制策略，其中，每当所述电流要求信号值被更新时便产生估计值，这是通过所述控制装置的工作频率来管理的。

6.根据权利要求3或权利要求4所述的控制策略，其中，以比更新所述电流要求信号的频率更高的频率对各相的所述占空比进行采样，在产生汲取的电池电流估计值时，使用平均占空比值作为占空周期值。

7.根据之前任一项权利要求所述的控制策略，其中，汲取的电流的变化速率阈值是固定阈值。

8.根据之前任一项权利要求所述的控制策略，其中，汲取的电流的变化速率阈值是可根据车辆的一个或多个工作参数随时间而变化的动态阈值。

9.根据之前任一项权利要求所述的控制策略，所述控制策略包括使得所述控制装置产生指示根据所述电动机要求的转矩所需的理想电动机电流的电动机电流要求信号，并且当需要进行限制时修改理想电流要求信号，以通过向所述理想要求信号施加比例因子来产生用于驱动所述电动机的所述电流要求信号。

10.根据之前任一项权利要求所述的控制策略，其中，所述电动机电流要求信号包括d、q电流要求分量并且所述策略包括根据这些分量连同电动机位置的估计值一起产生α-β坐标系中的各相的要求相电流。

11.根据之前任一项引用权利要求2的权利要求所述的控制策略，所述控制策略包括将汲取的电流的估计变化速率传递通过低通滤波器，以产生滤波后的值。

12.根据之前任一项引用权利要求2的权利要求所述的控制策略，所述控制策略包括将汲取的电流的估计变化速率供给到用于使用闭环控制来修改所述电动机要求电流的PI(或PID)控制器。

13.一种用于电动助力转向系统的电动机的控制装置，在这种电动助力转向系统中所述控制装置产生供给到电动机驱动装置的电动机电流要求信号，所述要求信号取决于所述电动机要求的助力转矩的量，所述电动机驱动装置被布置成根据需要提供在所述电动机的各相中流动的电流，以满足所述要求助力转矩，所述控制装置包括：

估计器装置，其适于产生由所述电动机正汲取的电流的变化速率估计值，

且在所述电流的变化速率超过电流的变化速率阈值的情况下，则所述控制器适于限制能够被所述电动机汲取的最大电流。

14.根据权利要求13所述的电动机的控制装置，其中，所述估计器装置适于产生在两个时间上间隔的时段处的由所述电动机汲取的电流的估计值并且用所述估计值产生汲取的电流的变化速率估计值。