[发明专利]大型履带式牵引机的实时拉力‑滑动曲线建模

权利要求书

1.一种适于在操作期间表征土壤状况的履带式牵引机(10)，所述履带式牵引机(10)包括：

坡度传感器(42)，其提供所述履带式牵引机(10)的坡度；

履带速度传感器(50)，其提供所述履带式牵引机(10)的履带速度；

处理器(70)，其耦接到所述坡度传感器(42)和所述履带速度传感器(50)；和

存储器(72)，其耦接到所述处理器(70)，所述存储器存储当由所述处理器执行时，导致所述处理器做以下处理的多个模块(98，100)：

访问存储在所述存储器(72)中的标称拉力-滑动曲线(152)；

存储从所述坡度传感器(42)和所述履带速度传感器(50)收到的数据；

从拉杆拉力和在第一范围内的滑动百分比处的坡度计算牵引系数(COT)；

将所述标称拉力-滑动曲线的值除以所述COT以产生归一化的拉力-滑动曲线(204)；

通过使用所述COT和坡度确定最佳操作状态；和

向用于调整一个或多个当前操作条件的装置(92)提供最佳操作状态和当前操作点。

2.如权利要求1所述的履带式牵引机，其中，所述多个模块导致所述处理器通过将多个瞬时拉力-重量比(PW_ratio)计算成(拉杆拉力-滚动阻力)/(机器质量*重力常数*cosθ_pitch)来计算所述牵引系数。

3.如权利要求2所述的履带式牵引机，其中，所述多个模块导致所述处理器：

只保留符合以下中的至少一个的瞬时拉力-重量比：

数据在处于前进档时获取；

履带滑动大于20％；

无转向动作；

无制动动作；

减速踏板未激活；

所述瞬时拉力-重量比中的每一个必须处于最小约0.5至最大约1.2的范围内。

4.如权利要求3所述的履带式牵引机，其中，所述多个模块导致所述处理器：

进行验证测试以确定多个瞬时拉力-重量比满足数据群标准和收敛标准。

5.如权利要求1所述的履带式牵引机，其中，所述多个模块还导致所述处理器：

根据拉力-重量比，产生剪切模量调整因数以表征土壤状况，所述拉力-重量比在与所述第一范围部分重合的第二范围内的滑动百分比处观察到。

6.如权利要求5所述的履带式牵引机，其中，所述多个模块导致所述处理器：

使用为的多个归一化的拉力-重量比(r_pw)来计算所述剪切模量调整因数，并且仅保留所述多个归一化的拉力-重量比中符合包括以下中的至少一个的附加标准的那些值：

数据在处于前进挡时获取；

履带速度在最小约50mm/s到最大约1500mm/s的范围内；

履带加速度小于约50mm/s²；

r_pw小于约0.99；

COT值必须已成功产生；

对地速度必须可用；

无转向动作；

无制动动作；

减速踏板未激活。