[发明专利]车载图像处理装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种使用通过车载摄像头摄像的图像来识别车辆的外界的车载图像处理装置。

背景技术

例如，专利文献1公开了一种技术，即：通过搭载在车辆的前后左右的4台车载摄像头分担地摄像车辆的整个周围，对各自的经过图像进行转换并组合来生成俯视图像，从俯视图像识别停车框。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-301140号公报

专利文献2：日本特开2011-77772号公报

专利文献3：日本特开2010-146478号公报

发明内容

发明要解决的问题

一般，对用户提示俯视图像的装置提示俯视图形和车辆前进方向的经过图像双方。这是由于俯视图像对驾驶员来说是适于确认车辆周围，而经过图像适于远方和立体物的掌握。

在通过图像处理识别外界并实现支持驾驶员的应用的装置中，为了降低处理负荷或使装置的结构变得简单，在处理对用户提示的图像的情况也一样。对用户提示的图像中的俯视图像与转换前的图像即经过图像相比，视野变窄(车辆前方2m程度)，不适合识别远方的情况。例如，为了对应高速公路的服务区等，要以比较高的车速实施停车框识别的情况下，需要在比俯视图像的视野远的位置识别停车框。

对此相对，经过图像的视野比俯视图像广，能够识别远方，因此车道识别等一般使用经过图像来进行图像处理的情况较多。不过，俯视图像比转换前的经过图像容易进行图像处理，例如在预测从白线脱离等的情况下，俯视图像比较容易进行计算。这样，在通过应用使用俯视图像的情况下，识别精度提高。

本发明是鉴于上述问题点提出的，其目的是提供一种能够根据由车载摄像头摄像的图像更高精度地识别外界的车载图像处理装置。

解决问题的方法

解决上述问题的本发明的车载图像处理装置的特征在于，具有：图像取得部，其取得由分别配置在车辆的前方、后方、侧方的摄像头摄像的经过图像；俯视图像生成部，其对该取得的各经过图像进行转换而生成俯视图像；以及停车框识别部，其进行使用上述经过图像和上述俯视图像中的至少一方来识别停车框的停车框识别处理，上述停车框识别部进行第一停车框识别处理和第二停车框识别处理，其中，第一停车框识别处理是使用上述俯视图像来识别该俯视图像的预定范围内的停车框的处理；第二停车框识别处理是设定上述经过图像的图像处理区域使得只处理比上述俯视图像远的区域，并使用上述经过图像来识别上述图像处理区域的停车框的处理。

发明效果

根据本发明的车载图像处理装置，使用俯视图像来识别预定范围内的停车框，使用经过图像来识别比俯视图像的预定范围远的区域的停车框，因此能够使用与状况对应的准确的图像来进行图像处理，能够更高精度地识别停车框。另外，通过以下的实施方式的说明，使上述以外的问题、结构以及效果更加明确。

附图说明

图1是说明第一实施方式的车载图像处理装置的结构的框图。

图2是说明俯视图像生成部的结构的图。

图3是说明合成用于停车框识别的图像的方法的流程图。

图4是对俯视图像和后置摄像头图像进行了合成的图。

图5是对俯视图像和前置摄像头图像进行了合成的图。

图6是说明停车框的识别方法的一例的流程图。

图7是说明使用了俯视图像的停车框的识别方法的流程图。

图8是说明使用了经过图像的停车框的识别方法的流程图。

图9是说明停车框的识别方法的其他例子的流程图。

图10是说明第二实施方式的车载图像处理装置的结构的框图。

图11是说明显示切换方法的流程图。

图12是表示显示切换的一例的图。

图13是说明停车框的识别方法的一例的流程图。

图14是说明第三实施方式的车载图像处理装置的结构的框图。

图15是说明行人检测方法的一例的流程图。

图16是说明行人检测方法的一例的流程图。

图17是说明第四实施方式的车载图像处理装置的结构的框图。

图18是说明调度方法的流程图。

图19是表示CPU的利用分配的一例的图。

图20是说明第五实施方式的车载图像处理装置的结构的框图。

图21是说明车道脱离预测方法的流程图。

图22是说明车道脱离预测方法的图。

图23是说明调度方法的流程图。

图24是表示CPU的利用分配的一例的图。