[发明专利]车载图像处理装置

说明书

技术领域

本发明涉及利用车载摄像机来检测施画在路面上的停车框的位置的车载图像处理装置。

背景技术

近些年，正在研究开发如下的装置，即在车辆上搭载摄像机，利用上述摄像机观测车辆的周围，从所观测到的图像中检测由施画在路面上的白线或黄线所区分出的停车框的位置，并基于如此检测到的停车框的位置来计算车辆的位置和行车线的位置之间的关系而支援停车动作。

就这种系统而言，由于会在户外暴露于风雨中的状态下使用，因而在摄像机的镜头上附着污垢的可能性高。另外，若附着污垢，则会难以看见重要的对象物，因而需要检测镜头附着有污垢的情况并进行告知(例如专利文献1)。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本特开2012-166705号公报

发明内容

(发明所要解决的问题)

在专利文献1所记载的车载摄像机用异物附着判定装置中，检测长条形状的规定的对象部，并基于其检测状态来判定镜头是否附着有异物。

然而，根据专利文献1所公开的发明，由于基于长条形状的规定的对象物的恒定性的有无来判断镜头是否附着有异物，因而若在所拍摄的图像中不包含长的白线、很多停车框、或者人行横道的路面图案等尽可能多的特征点，则存在无法可靠地识别镜头附着有污垢的问题。

本发明鉴于上述问题而提出，其目的在于提供一种即使在摄像机的镜头上附着有污垢的情况下，并不受该污垢的影响，也能够稳定且可靠地检测画在路面上的停车框的位置的车载图像处理装置。

(用于解决问题的措施)

本发明的车载图像处理装置具有：拍摄部，其设置于车辆，观测上述车辆的周围，并拍摄至少包含路面的图像；白线候选区域检测部，其从由上述拍摄部所拍摄的图像中检测被认为构成停车框的白线候选区域；端点位置检测部，其从检测到的上述白线候选区域中检测将上述白线候选区域中在规定的方向上相邻的像素的亮度与规定值相比显著变亮的正边缘和位于距离上述正边缘规定距离以内的、在上述规定的方向上相邻的像素的亮度与规定值相比显著变暗的负边缘的中点彼此连结而成的中心线的两个端点的位置；车辆动作测量部，其测量上述车辆的动作；端点移动位置预测部，其基于由上述车辆动作测量部所测量的车辆的动作来预测被认为是由上述端点位置检测部所检测到的上述两个端点的位置在规定时间差期间移动的上述图像内的位置；端点移动量判断部，其求出由上述端点移动位置预测部所预测到的端点的位置与由上述端点位置检测部所检测到的端点的位置之差，并判断上述端点的位置之差是否大于规定值；端点位置存储部，其当在上述端点移动量判断部中判断为上述端点的位置之差大于规定值时，存储上述端点的移动前的位置；停车框检测部，其基于上述白线候选区域的位置来检测停车框；以及距离计算部，其计算由上述端点位置检测部所检测到的端点或者具有上述端点的线素和存储于上述端点位置存储部的端点的位置之间的距离，当由上述距离计算部所计算出的距离小于规定值时，上述停车框检测部在进行停车框的检测时，降低包含由上述端点位置检测部所检测到的端点的白线候选区域的贡献度。

根据如此构成的本发明的车载图像处理装置，设置于车辆的拍摄部拍摄车辆的周围的至少包含路面的图像，白线候选区域检测部从所拍摄的图像中检测具有构成停车框的可能性的白线候选区域，端点位置检测部从如此检测到的白线候选区域中将在规定的方向上相邻的像素的亮度与规定值相比显著变亮的正边缘与位于距离上述正边缘规定距离以内的的在上述规定的方向上相邻的像素的亮度与规定值相比显著变暗的负边缘的中点彼此连接而成的中心线的两个端点的位置当作白线候选区域的端点来检测。

另外，端点移动位置预测部基于由车辆动作测量部所测量的车辆的动作，在图像中预测被认为是由端点位置检测部所检测到的两个端点的位置在规定时间差的期间移动的图像内的位置，且端点移动量判断部求出由端点移动位置预测部所预测的端点的位置和在经过了规定时间差的时刻由端点位置检测部实际所检测到的端点的位置之差。

当该差大于规定的值时，将上述端点的移动之前的位置存储于端点位置存储部，停车框检测部将白线候选区域中的由距离计算部判断为上述白线候选区域的端点、或具有上述端点的线素位于距离存储于端点位置存储部的端点的位置在规定距离以内的白线候选区域的贡献度降低，并基于预想为在图像中可观测到的停车框的尺寸来检测停车框，因而即使在拍摄部附着有污垢而白线候选区域发生中断的情况下，也可以稳定且可靠地检测画在路面上的停车框的位置。

(发明效果)