[发明专利]内窥镜装置和控制内窥镜装置的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种插入体腔内并在该体腔内使用的内窥镜装置以及控制该内窥镜装置的方法。

要求2012年12月11日提交的美国临时申请No.61/735,755的优先权，通过引证将其内容结合在本文中。

背景技术

近年来，为了节省医疗设施中的人力，已经研究了使用机器人的医疗处理。特别是在外科领域中，关于内窥镜装置已经提出了各种建议，内窥镜装置使用操纵器进行处理，同时成像单元进行观察。

例如，在专利文献1中阐述的外科处理器械中，图像系统的摄像机头部(成像单元)布置在引入管(插入单元)的远端处。第一工作工具和第二工作工具(处理单元)被设置成从该引入管的远端延伸到摄像机头部的视野范围内。限定容许容积以与该视野范围的边界对应。外科处理器械的控制系统防止这两个工作工具的所有部分超过容许容积操作。由此，由于外科医生能看到这两个工作工具的全部操作部分，因此外科医生能够操纵两个工作工具又不会使它们与周围组织发生碰撞。虚拟的工具容积由这两个工作工具能在其中移动的边界来确定。该控制系统使这两个工作工具在容许移动范围内移动，该容许移动范围是工具容积的位于所述容许容积内的区域。

当成像系统相对于引入管插入远端内时，成像系统的视野边界，即，容许容积，也移动到该远端，而两个工作工具中的每个工作工具的一部分位于成像系统的视野之外。

[引用列表]

[专利文献]

[专利文献1]

美国专利申请公开号No.2008/0065109。

发明内容

[本发明解决的问题]

在专利文献1中阐述的外科处理器械中，当成像系统相对于引入管插入远端侧以便改变摄像机头部的视野范围时，容许容积移动到远端侧，而工具容易不移动，从而减少了容许移动范围。在这种情况下，难以既操作工作工具又进行处理。

本发明是考虑到这种情况作出的，并且本发明的目的是提供一种内窥镜装置和控制该内窥镜装置的方法，该内窥镜装置能够加宽处理单元的容许移动范围。

[解决问题的手段]

根据本发明的第一方面，提供了一种控制内窥镜装置的方法，所述内窥镜装置包括：插入单元，该插入单元具有可弯曲的弯曲区段和设置成比所述弯曲区段更接近所述内窥镜装置的远端侧的远端刚性区段；操纵器，该操纵器允许设置在所述插入单元的远端处的处理单元以至少一个自由度相对于所述远端刚性区段移动；以及成像单元，该成像单元被允许相对于所述远端刚性区段移动并获取视野范围内的图像，所述方法包括：第一视野移动过程，该第一视野移动过程使所述成像单元相对于所述远端刚性区段移动到关于所述插入单元的轴线的第一侧，从而使样本位于所述视野范围中并接近所述视野范围的中间部分；插入单元移动过程，该插入单元移动过程使所述弯曲区段弯曲以使所述远端刚性区段移动到关于所述插入单元的所述轴线的所述第一侧；以及第二视野移动过程，该第二视野移动过程使所述成像单元相对于所述远端刚性区段移动到关于所述插入单元的所述轴线的位于所述第一侧的相反方向的第二侧。

根据本发明的第二方面，在根据第一方面的方法中，所述处理单元具有容许移动范围，该容许移动范围被设置为所述处理单元相对于所述远端刚性区段的可动范围的位于所述视野范围内的那一部分；并且所述第一视野移动过程包括：在停止所述成像单元的移动时所述容许移动范围等于或小于参考值的情况下，给出请求弯曲所述弯曲区段以加宽所述容许移动范围的指令。

根据本发明的第三方面，在根据第一方面的方法中，所述处理单元具有容许移动范围，该容许移动范围被设置为所述处理单元相对于所述远端刚性区段的可动范围的位于所述视野范围内的那一部分；并且所述第一视野移动过程包括：在停止所述成像单元的移动时所述处理单元被布置在所述容许移动范围之外的情况下，给出请求使所述处理单元在所述视野范围内移动的指令。

根据本发明的第四方面，在根据第一方面至第三方面的方法中，所述处理单元具有容许移动范围，该容许移动范围被设置为所述处理单元相对于所述远端刚性区段的可动范围的位于所述视野范围内的那一部分；以及所述插入单元移动过程包括：弯曲所述弯曲区段，使得所述样本在所述处理单元的所述容许移动范围的中间部分面对所述远端刚性区段。

根据本发明的第五方面，在根据第一至第四方面中的任一方面的方法中，所述第一视野移动过程和所述第二视野移动过程中的每个都包括：使所述成像单元仅在延伸区域内移动，该延伸区域是位于所述插入单元的前方并由所述插入单元和所述操纵器占据的宽度规定的区域。