[发明专利]转轮控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种转轮控制装置。

背景技术

在专利文献1中公开了如下一种技术：在施加转轮力以使车辆行驶于行驶车道中央附近的车道保持控制中操作了信号灯的情况下，抑制车道保持控制的控制量。

专利文献1：日本特开2008-120288号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述现有技术中，存在以下问题：在信号灯操作结束时解除了对控制量的抑制时，转轮反作用力骤增，从而给驾驶员带来不自然感。

本发明的目的在于提供一种能够减轻解除对控制量的抑制时的不自然感的转轮控制装置。

用于解决问题的方案

在本发明中，在将自校准扭矩和转轮反作用力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，根据该转轮反作用力特性对转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力，在本车辆的横向位置越靠近白线则使转轮反作用力特性在坐标上越向转轮反作用力的绝对值变大的方向偏移时，在开始了信号灯操作的情况下抑制转轮反作用力特性的偏移，另一方面，在结束了信号灯操作的情况下解除对转轮反作用力特性的偏移的抑制，使解除对偏移的抑制时的增加斜率绝对值小于抑制偏移时的下降斜率绝对值。

发明的效果

因此，在结束了信号灯操作的情况下转轮反作用力特性的偏移缓缓地恢复，因此能够抑制转轮反作用力的骤增，从而能够减轻给驾驶员带来的不自然感。

附图说明

图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。

图2是转向控制部19的控制框图。

图3是转轮反作用力控制部20的控制框图。

图4是干扰抑制指令转向角运算部32的控制框图。

图5是与横摆角相应的推斥力运算部37的控制框图。

图6是与横向位置相应的推斥力运算部38的控制框图。

图7是表示横摆角F/B控制和横向位置F/B控制的控制区域的图。

图8是表示正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到单次的横风的情况下的横摆角变化的时间图。

图9是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下未实施横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。

图10是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下实施了横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。

图11是横向力偏移部34的控制框图。

图12是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移的状态的图。

图13是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩之间的关系的特性图。

图14是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移从而使表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩之间的关系的特性发生了变化的状态的图。

图15是转轮反作用力扭矩偏移部36的控制框图。

图16是与偏离余量时间相应的反作用力运算部39的控制框图。

图17是与横向位置相应的反作用力运算部40的控制框图。

图18是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向转轮反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移的状态的图。

图19是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩之间的关系的特性图。

图20是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向转轮反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移从而使表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩之间的关系的特性发生了变化的状态的图。

图21是表示实施例2的车辆的转轮系统的系统图。

图22是辅助扭矩控制部28的控制框图。

图23是辅助扭矩偏移部42的控制框图。

图24是示出表示与转轮扭矩相应的辅助扭矩的辅助扭矩特性向辅助扭矩的绝对值变小的方向偏移的状态的图。

附图标记说明