[发明专利]飞行器起落架纵向力控制

权利要求书

1.一种用于飞行器的起落架的力控制系统，所述飞行器具有纵向轴和多个起落架，每个起落架具有多个制动轮和/或驱动轮，其中所述力控制系统在起落架级别进行操作并且包括基于误差的力控制模块，所述基于误差的力控制模块包括多个起落架力控制器，每个起落架力控制器被配置成在使用中控制所述多个起落架中的相应的一个起落架处的起落架力，其中每个起落架力控制器被配置成在使用中：

接收表示所述力控制系统针对相应的起落架要实现的纵向力需求的输入信号；

接收表示作用于相应的起落架的所有纵向力的实际测量的输入信号；

计算力需求信号和实际力信号之间的任何误差；以及

输出要由相应的起落架的多个制动轮和/或驱动轮实现的起落架纵向力命令以便使需求力和实际力之间的任何误差最小，

其中所述力控制系统还包括用于向所述力控制模块提供配置数据的配置管理器。

2.根据权利要求1所述的力控制系统，其中所述基于误差的力控制模块被配置成：

基于所述纵向力命令和起落架制动轮和/或驱动轮系统的已知特性估计由所述力控制系统正在实现的纵向力；以及

通过所估计的纵向力增大或替换实际测量的纵向力，用于在误差计算中使用。

3.根据权利要求2所述的力控制系统，其中基于实际测量的纵向力的误差计算是幅度受限的。

4.根据权利要求1所述的力控制系统，其中所述基于误差的力控制模块包括与所述飞行器的所有起落架相关联的起落架总力控制器并且所述起落架总力控制器被配置成：

接收表示所述力控制系统要实现的起落架总纵向力需求的输入信号；

接收表示作用于所有起落架的实际测量的纵向力的输入信号；

计算力需求信号和实际力信号之间的任何误差；以及

输出所述力控制系统要实现的起落架总纵向力命令以便使需求力和实际力之间的任何误差最小。

5.根据权利要求2所述的力控制系统，其中所述基于误差的力控制模块包括与所述飞行器的所有起落架相关联的起落架总力控制器并且所述起落架总力控制器被配置成：

接收表示所述力控制系统要实现的起落架总纵向力需求的输入信号；

接收表示作用于所有起落架的实际测量的纵向力的输入信号；

计算力需求信号和实际力信号之间的任何误差；以及

输出所述力控制系统要实现的起落架总纵向力命令以便使需求力和实际力之间的任何误差最小。

6.根据权利要求3所述的力控制系统，其中所述基于误差的力控制模块包括与所述飞行器的所有起落架相关联的起落架总力控制器并且所述起落架总力控制器被配置成：

接收表示所述力控制系统要实现的起落架总纵向力需求的输入信号；

接收表示作用于所有起落架的实际测量的纵向力的输入信号；

计算力需求信号和实际力信号之间的任何误差；以及

输出所述力控制系统要实现的起落架总纵向力命令以便使需求力和实际力之间的任何误差最小。

7.根据权利要求4所述的力控制系统，其中所述基于误差的力控制模块包括求和模块，所述求和模块被配置成接收表示作用于每个起落架的实际测量的纵向力的输入信号，并向所述总力控制器输出表示针对所有起落架正在实现的实际测量的纵向力的信号。

8.根据权利要求5所述的力控制系统，其中所述基于误差的力控制模块包括求和模块，所述求和模块被配置成接收表示作用于每个起落架的实际测量的纵向力的输入信号，并向所述总力控制器输出表示针对所有起落架正在实现的实际测量的纵向力的信号。

9.根据权利要求6所述的力控制系统，其中所述基于误差的力控制模块包括求和模块，所述求和模块被配置成接收表示作用于每个起落架的实际测量的纵向力的输入信号，并向所述总力控制器输出表示针对所有起落架正在实现的实际测量的纵向力的信号。