[发明专利]车辆的基准运动状态量的运算方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车等车辆的行驶运动的控制，更详细而言涉及行驶运动的控制所使用的基准运动状态量的运算方法。

背景技术

在车辆的行驶运动的控制中，通过判别作为车辆的实际运动状态量的实际横摆率与作为车辆的基准运动状态量的基准横摆率的偏差的大小是否超过基准值，来进行车辆的转弯运行状况是否恶化的判别。并且，当判别为转弯运行状况恶化时，通过控制车轮的制动力、转向角，来使车辆的行驶运动稳定化。在这种情况下，基准横摆率作为基于车速、前轮的转向角、车辆的横向加速度而求算的相对于车辆的规范横摆率处于一阶滞后的关系的值进行运算。

上述一阶滞后的时间常数依赖于车速，并且根据车辆的装载状况而变化。尤其是在公共汽车、卡车那样装载载荷的变动幅度、车辆的重心位置的变动幅度较大的车辆的情况下，与乘用车相比，由装载状况引起的上述一阶滞后的时间常数的变化幅度较大。因此，例如下述的专利文献1记载的那样，已经提出了如下的装置：推定车辆重心的车辆前后方向位置及前后轮的车轴载荷，基于其推定结果来推定成为一阶滞后的时间常数的变动的主要原因的前后轮的轮胎的侧偏刚度。

若设置该推定装置，则能够基于推定出的前后轮的轮胎的侧偏刚度，来修正一阶滞后的时间常数。因此，即使在装载载荷的变动幅度、车辆的重心位置的变动幅度较大的车辆中，也能够基于侧偏刚度，与未修正一阶滞后的时间常数的情况相比适当地控制转弯时的车辆的行驶运动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：WO2010/082288公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，上述一阶滞后的时间常数也根据车辆的横摆惯性矩的变化而变化，车辆的横摆惯性矩也根据车辆的装载状况而变化。然而，在上述国际公开公报记载的推定装置中，未考虑由与车辆的装载状况的变化相伴的车辆的横摆惯性矩的变化引起的一阶滞后的时间常数的变化，在这一点存在改善的余地。

本发明鉴于作为车辆的基准运动状态量的基准横摆率的运算中的上述那样的问题而作出。并且，本发明的主要课题在于，通过反映由与车辆的装载状况的变化相伴的车辆的横摆惯性矩的变化引起的一阶滞后的时间常数的变化，能够与以往相比高精度地运算车辆的行驶运动的控制所使用的车辆的基准运动状态量。

用于解决课题的方案及发明效果

根据本发明，上述的主要课题通过如下的车辆的基准运动状态量的运算方法来实现，上述车辆的基准运动状态量相对于车辆的规范运动状态量处于一阶滞后的关系，上述车辆的基准运动状态量的运算方法的特征在于，推定车辆的总重量及车辆的稳定系数，基于推定出的总重量及稳定系数来运算车辆的横摆惯性矩的推定值，使用横摆惯性矩的推定值来运算一阶滞后的时间常数，使用时间常数来运算车辆的基准运动状态量。

根据上述的结构，基于总重量及稳定系数来运算车辆的横摆惯性矩的推定值，使用横摆惯性矩的推定值来运算上述一阶滞后的时间常数，使用该时间常数来运算车辆的基准运动状态量。

因此，即使车辆的总重量、车辆重心的车辆前后方向位置发生变化，也能够推定由于这些变化而变化的车辆的横摆惯性矩。并且，即使车辆的横摆惯性矩伴随着车辆的装载状况的变化而变化，也能够使用反映了该变化的一阶滞后的时间常数来高精度地运算车辆的基准运动状态量。

而且，根据本发明，在上述的结构中，可以是，上述一阶滞后的时间常数是车速与系数之积，使用横摆惯性矩的推定值来运算系数。

根据上述的结构，使用横摆惯性矩的推定值来运算系数，因此即使车辆的总重量、车辆重心的车辆前后方向位置发生变化，也能够根据这些变化而准确地运算上述一阶滞后的时间常数。因此，无论车辆的总重量、车辆重心的车辆前后方向位置的变化如何，都能够准确地运算相对于车辆的规范运动状态量处于一阶滞后的关系的车辆的基准运动状态量。

而且，根据本发明，在上述的结构中，可以是，基于车辆的总重量及车辆重心的车辆前后方向位置来运算前轮及后轮的侧偏刚度，使用横摆惯性矩的推定值和前轮及后轮的侧偏刚度来运算上述系数。

根据上述的结构，基于车辆的总重量及车辆重心的车辆前后方向位置来运算前轮及后轮的侧偏刚度，使用横摆惯性矩的推定值和前轮及后轮的侧偏刚度来运算上述系数。

因此，与使用横摆惯性矩的推定值和预先设定的前轮及后轮的侧偏刚度来运算上述系数的情况相比，即使在车辆的总重量、车辆重心的车辆前后方向位置发生变化的情况下，也能够准确地运算上述系数。因此，无论车辆的总重量、车辆重心的车辆前后方向位置的变化如何，都能够更准确地运算车辆的基准运动状态量。