[发明专利]用于检查机器人路径的方法

权利要求书

1.一种用于检查具有机器人控制器(104)的带有可预设的安全区域(14,16,44)的机器人(12,102)的方法，其中，所述机器人(12,102)设置成在实施运动程序期间实现其工具中心点(TCP)驶入所述安全区域(14,16,44)中的情况下中断所述运动程序，其包括以下步骤：

·确定安全区域(14,16,44)，其由在相应的界限点(52,54)之间展开的界限面(18,46,48,50)包围，

·倘若还未预设安全区域，在所述机器人控制器(104)处预设所述安全区域(14,16,44)，

·确定具有多个轨迹点(56,58,72,82)的基本上处于所述安全区域(14,16,44)之外的测试运动路径(20,60)，其中，至少一个轨迹点(56,58,72,82)处于所述界限点(52,54)中的一个的附近(62,64)，

·利用TCP沿着所述测试运动路径(20,60)的运动实施测试运动程序，

·检查所述测试运动程序的实施是否被中断，

其特征在于，不同地，所述测试运动路径(20,60)的至少一个区段处于所述安全区域(14,16,44)之内；并且

其中，在测试程序中断的情况下之后使所述机器人(12,102)以其TCP向所述轨迹点(56,58,72,82)中的一个运动并且然后继续所述测试运动程序。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹点(56,58,72,82)中的至少一个在相应的界限点(52,54)附近处于所述安全区域(14,16,44)之内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据合适的算法借助于单独的计算装置(108)确定所述测试运动路径(20,60)，并且之后将所述测试运动路径(20,60)的数据提供给所述机器人控制器(104)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述测试运动路径(20,60)之前，将安全相关的数据从所述机器人控制器(104)传输到单独的所述计算装置(108)中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助于所述机器人控制器(104)根据合适的算法确定所述测试运动路径(20,60)。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，附加地将在所述机器人(12,102)的工作区域(30,44)内的可能的干扰轮廓(92)的数据提供给单独的所述计算装置(108)或所述机器人控制器(104)用于确定所述测试运动路径(20,60)，并且根据所述算法这样来确定所述测试运动路径(20,60)，使得避免(94)与干扰轮廓(92)的碰撞。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人(12,102)具有TCP原始位置(22)，并且所述测试运动路径(20,60)在所述TCP原始位置(22)处开始和/或结束。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全区域(14,16,44)是方形的或者具有多个组合的方形的形状。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述测试运动路径(20,60)作为在相应的公差范围(62,64)中的轨迹点(56,58,72,82)至少包括所述安全区域(14,16,44)的面向所述机器人(12,102)的界限点(52,54)的主要部分。