[发明专利]伺服控制装置

权利要求书

1.一种伺服控制装置，其特征在于，具有：

伺服控制部，其将机械系统的位置即机械端位置的检测值和对所述机械系统进行驱动的电动机的位置即电动机端位置的检测值，作为位置反馈使用，运算针对所述电动机的扭矩指令，以使得所述机械端位置追随位置指令；

模型响应运算部，其基于所述位置指令，对所述机械端位置的计算值进行运算；

停止中电动机端移动量测定部，定义为在对所述机械端位置的计算值进行时间微分而得到的值即机械端位置的微分值的绝对值小于或等于预先设定的速度的阈值的状态持续了大于或等于预先设定的时间的阈值时，所述机械端位置的微分值处于速度零值状态，所述停止中电动机端移动量测定部对所述机械端位置的微分值成为速度零值状态的时刻进行确定，对停止中电动机端移动量进行测定，该停止中电动机端移动量是从所述时刻起至所述机械端位置的微分值的绝对值成为比所述速度的阈值大的值为止的期间的所述电动机端位置的检测值的位移量；以及

误差校正量运算部，其基于参数、所述机械端位置的计算值和所述停止中电动机端移动量，对误差校正量进行运算，其中，该参数作为进给轴的移动方向反转时所述机械端位置和所述电动机端位置之间的偏差的最大变化量预先设定，

所述伺服控制部具有：

位置控制部，其针对所述位置指令与所述机械端位置的检测值之间的差值，进行预先设定的位置控制运算；

校正量微分运算部，其对所述误差校正量进行微分；

电动机端位置微分运算部，其对所述电动机端位置的检测值进行微分；以及

速度控制部，其针对所述位置控制部的输出和所述校正量微分运算部的输出相加而得到的值、与所述电动机端位置微分运算部的输出之间的差值，进行预先设定的速度控制运算，而对所述扭矩指令进行运算。

2.一种伺服控制装置，其特征在于，具有：

伺服控制部，其将机械系统的位置即机械端位置的检测值和对所述机械系统进行驱动的电动机的位置即电动机端位置的检测值，作为位置反馈使用，运算针对所述电动机的扭矩指令，以使得所述机械端位置追随位置指令；

模型响应运算部，其基于所述位置指令，对所述机械端位置的计算值进行运算；

停止中电动机端移动量测定部，定义为在对所述机械端位置的计算值进行时间微分而得到的值即机械端位置的微分值的绝对值小于或等于预先设定的速度的阈值的状态持续了大于或等于预先设定的时间的阈值时，所述机械端位置的微分值处于速度零值状态，所述停止中电动机端移动量测定部对所述机械端位置的微分值成为速度零值状态的时刻进行确定，对停止中电动机端移动量进行测定，该停止中电动机端移动量是从所述时刻起至所述机械端位置的微分值的绝对值成为比所述速度的阈值大的值为止的期间的所述电动机端位置的检测值的位移量；以及

误差校正量运算部，其基于参数、所述机械端位置的计算值和所述停止中电动机端移动量，对误差校正量进行运算，其中，该参数作为进给轴的移动方向反转时所述机械端位置和所述电动机端位置之间的偏差的最大变化量预先设定，

所述伺服控制部具有：

位置反馈滤波器，其对所述机械端位置的检测值与所述电动机端位置的检测值之间的差值的低频成分进行运算；

校正量滤波器，其对所述误差校正量的高频成分进行运算；

位置控制部，其针对从所述位置指令和所述校正量滤波器的输出的合计中减去所述位置反馈滤波器的输出和所述电动机端位置的检测值的合计而得到的值，进行预先设定的位置控制运算；

电动机端位置微分运算部，其对所述电动机端位置的检测值进行微分；以及

速度控制部，其针对所述位置控制部的输出与所述电动机端位置微分运算部的输出之间的差值，进行预先设定的速度控制运算，计算出所述扭矩指令。

3.根据权利要求1或2所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述误差校正量运算部，

基于所述机械端位置的计算值，运算出机械端的速度的符号，在所述运算出的符号发生了变化时，以从所述参数中减去所述停止中电动机端移动量而得到的值的阶跃幅度，使所述误差校正量向所述运算出的符号的方向变化。

4.根据权利要求2所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述校正量滤波器是高通滤波器，

所述位置反馈滤波器是低通滤波器，

所述校正量滤波器的时间常数与所述位置反馈滤波器的时间常数相等。