[发明专利]具有短延迟时间的可编程控制装置

权利要求书

1.一种用于运行可编程的控制装置(28)的方法，通过通讯总线(16)在总线循环时间(Tf)结束后循环地分别为所述控制装置提供具有外围设备的状态数据的当前的输入数据组(24，26)，其中，在所述方法中通过所述控制装置循环地执行控制程序(SPS)的第一程序级(30)，并且在每个程序循环(Zp)中由所述第一程序级(30)在循环开始(Zb)时复制此时分别提供的当前的所述输入数据组(24)，然后在所述程序循环(Zp)期间从所复制的所述输入数据组(24)为所述外围设备计算出具有调节数据的输出数据组(24’)，并且在循环结束时将所述输出数据组(24’)传递到所述通讯总线(16)，以用于传递给所述外围设备，其中，所述程序循环(Zp)的程序循环时间(Tz)长于所述总线循环时间(Tf)，从而在所述第一程序级(30)的所述程序循环(Zp)的所述循环开始(Zb)和所述循环结束(Ze)之间分别由所述通讯总线(16)提供至少一个当前的另外的输入数据组(26)，因为所述第一程序级还没有结束该第一程序级的所述程序循环(Zp)，所以该另外的输入数据组不被所述第一程序级(30)考虑，其特征在于，通过所述控制装置(28)相对于所述第一程序级(30)在时间上以比一个程序循环时间(Tz)更短地错位地循环执行所述控制程序(SPS)的至少一个另外的程序级(32，34，36)，并且通过至少一个所述另外的程序级(32，34，36)分别处理以下另外的输入数据组(26)，该另外的输入数据组在所述第一程序级(30)的所述程序循环(Zp)的所述循环开始(Zb)和所述循环结束(Ze)之间通过所述通讯总线(16)提供。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过并行执行的程序级(30，32，34，36)使该程序级的相应的数据(24，26)独立于每个其它的程序级(30，32，34，36)地被处理。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述控制装置(28)中提供多核处理器系统，并且每个程序级(30，32，34，36)通过处理器核中的另一个处理器核来执行。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述控制装置(28)的配置阶段中，通过分析装置测定所述程序循环时间(Tz)和所述总线循环时间(Tf)，并且取决于所测定的时间值(Tz，Tf)确定至少一个所述另外的程序级(32，34，36)的数量和相对于所述第一程序级(30)的时间错位(Td)。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述控制装置(28)的配置阶段中，通过分析装置测定所述程序循环时间(Tz)和所述总线循环时间(Tf)，并且取决于所测定的时间值(Tz，Tf)确定至少一个所述另外的程序级(32，34，36)的数量和相对于所述第一程序级(30)的时间错位(Td)。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定的所述数量附加地由所述控制装置的多核处理器系统的能用的计算核的数量来确定，和/或为所述程序级(30，32，34，36)关于时间(t)的均匀分布确定所述时间错位(Td)。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述控制程序(SPS)设计用于，在一个所述程序循环(Zp)期间将在所述循环结束(Ze)之前已经完成计算的调节数据传递到所述通讯总线，以用于传递给所述外围设备。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述控制程序(SPS)设计用于，在一个所述程序循环(Zp)期间将在所述循环结束(Ze)之前已经完成计算的调节数据传递到所述通讯总线，以用于传递给所述外围设备。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，利用外部的规划和/或操作系统经由与总线接口不同的通讯端口接收至少一个用于输出当前的输出组(24’，26’)和/或当前的调节器状态的读取请求，并且通过所述控制装置(28)在时间上立即跟随的所述循环结束(Ze)结束时为a)固定地预定的程序级(30)或者b)以下程序级(30，32，34，36)，该程序级的程序循环(Zp)下一个结束，经由所述通讯端口输出所请求的输出数据。