[发明专利]驾驶辅助装置和驾驶辅助方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，具备：

指标算出部，算出与车辆和对象物的相对关系相关的指标，所述指标是根据式子：指标＝(行进方向的接近变化量+K1×宽度方向的接近变化量)/(行进方向的接近量+K2×宽度方向的接近量)算出的指标，其中K1、K2为任意的系数；和

驾驶辅助决定部，基于所述指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制，

所述指标算出部，

所述车辆与所述对象物的相对速度的所述车辆的宽度方向分量越小，则越提高所述车辆与所述对象物的相对关系中与所述车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出所述指标，或者

所述车辆与所述对象物的相对距离的所述车辆的宽度方向分量越大，则越提高所述车辆与所述对象物的相对关系中与所述车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出所述指标。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，

用所述相对速度的所述车辆的宽度方向分量与所述相对距离的所述车辆的宽度方向分量之比表示的横向接近感越小，则所述指标算出部越提高所述车辆与所述对象物的相对关系中与所述车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出所述指标。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，

所述指标算出部，

在所述横向接近感比预定的阈值小的情况下，使用所述车辆与所述对象物的相对关系中与所述车辆的宽度方向分量相关的相对关系和与所述车辆的行进方向分量相关的相对关系算出所述指标，

在所述横向接近感为预定的阈值以上的情况下，使用所述车辆与所述对象物的相对关系中与所述车辆的行进方向分量相关的相对关系算出所述指标。

4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，

所述指标算出部，

在所述横向接近感比预定的阈值小的情况下，算出包含所述相对速度的所述车辆的行进方向分量与所述相对速度的所述车辆的宽度方向分量之和的项除以所述相对距离的所述车辆的行进方向分量与所述相对距离的所述车辆的宽度方向分量之和而得到的值作为所述指标，

在所述横向接近感为预定的阈值以上的情况下，算出包含所述相对速度的所述车辆的行进方向分量的项除以包含所述相对距离的所述车辆的行进方向分量的项而得到的值作为所述指标。

5.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，

所述指标算出部，

在所述横向接近感小于预定的阈值的情况下，利用下述式(1)算出所述指标，

T_PRE＝{(V+B·A_x)+K1·V_d}/{L+K2·D}…(1)

在所述横向接近感为预定的阈值以上的情况下，利用下述式(2)算出所述指标，

T_PRE＝(V+B·A_x)/L…(2)

式(1)、(2)中，T_PRE为所述指标，V为所述相对速度的所述车辆的行进方向分量，V_d为所述相对速度的所述车辆的宽度方向分量，A_x为所述车辆的减速度，L为所述相对距离的所述车辆的行进方向分量，D为所述相对距离的所述车辆的宽度方向分量，B为预定的系数，K1和K2为任意的系数。

6.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，

所述驾驶辅助决定部在所述对象物接近所述车辆的情况下基于所述指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制。

7.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，

所述驾驶辅助决定部在所述对象物接近所述车辆的情况下基于所述指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制。

8.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，

所述驾驶辅助决定部在所述对象物接近所述车辆的情况下基于所述指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制。

9.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，

所述驾驶辅助决定部在所述对象物接近所述车辆的情况下基于所述指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制。

10.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，

所述驾驶辅助决定部在所述对象物接近所述车辆的情况下基于所述指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制。