[发明专利]机器人装置的离机式导航方法与设备

权利要求书

1.一种机器人装置的离机式导航方法，该方法包括：

定义机器人装置的位置精确度的阈值；

计算所述机器人装置与服务器通过其进行通信的网络的延时，该网络延时为从所述机器人装置传送感测数据至所述服务器与从所述服务器接收对应于由所述机器人装置所传送的所述感测数据而经处理过的数据之间的差值；以及

根据所述机器人装置的位置精确度的所述阈值和所述网络延时确定所述机器人装置的速度。

2.根据权利要求1所述的机器人装置的离机式导航方法，其中，确定所述机器人装置的所述速度的步骤包括：根据所述网络延时设定采样周期，所述采样周期为从所述机器人装置连续两次传送所述感测数据至所述服务器之间的差值。

3.根据权利要求2所述的机器人装置的离机式导航方法，其中，确定所述机器人装置的所述速度的步骤进一步包括：确定在采样周期中下令所述机器人装置移动的位移值。

4.根据权利要求3所述的机器人装置的离机式导航方法，其中，确定在采样周期中下令所述机器人装置移动的位移值的步骤包括：根据所述机器人装置的测程误差的特征，确定在所述采样周期中所述机器人装置期望移动的位移值，以及得到在所述采样周期中待补偿的位置误差。

5.根据权利要求4所述的机器人装置的离机式导航方法，其中，所述机器人装置的测程误差的特征由预先校准过的所述机器人装置的测程误差的轮廓曲线所表示。

6.根据利要求1-5中任意一项权利要求所述的机器人装置的离机式导航方法，其中，所述机器人装置的位置精确度的所述阈值根据所述机器人装置所操作的环境而确定。

7.根据权利要求1-5中任意一项权利要求所述的机器人装置的离机式导航方法，其中，所述机器人装置的所述速度被确定为与所述网络延时成反比。

8.根据权利要求1-5中任意一项权利要求所述的机器人装置的离机式导航方法，进一步包括：以等于或小于确定的所述机器人装置的速度的速度驱动所述机器人装置而移动。

9.一种离机式导航设备，包括：

服务器；以及

机器人装置，根据从所述服务器接收的导航指令而移动，所述机器人装置包括：

传感器，被配置成获取感测数据；

界面，被配置成接收所述机器人装置的位置精确度的阈值；以及

处理器，被配置成：

计算所述机器人装置与所述服务器通过其进行通信的网络的延时，该网络延时为从所述机器人装置传送所述感测数据至所述服务器与从所述服务器接收对应于由所述机器人装置所传送的所述感测数据而经处理过的数据之间的差值，以及

根据所述机器人装置的位置精确度的所述阈值及所述网络延时确定所述机器人装置的速度。

10.根据权利要求9所述的离机式导航设备，其中，所述机器人装置进一步包括：

里程计，被配置成估计所述机器人装置的位置。

11.根据权利要求9或10所述的离机式导航设备，其中，所述服务器被配置成处理从所述机器人装置传送来的所述感测数据，以得到对应于被传送的所述感测数据的所述机器人装置的位置信息，并传送所述位置信息至所述机器人装置。

12.根据权利要求9或10所述的离机式导航设备，其中，所述处理器进一步被配置成根据所述网络延时设定采样周期，所述采样周期为从所述机器人装置连续两次传送所述感测数据至服务器之间的差值，并确定在所设定的采样周期中下令所述机器人装置移动的位移值。