[发明专利]物体检测装置以及物体检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及基于车辆周围的声音信息来检测车辆周围的物体的物体检测装置以及物体检测方法。

背景技术

作为搭载于车辆的物体检测装置，提出了收集车辆周围的声音并使用所收集到的声音信息来检测作为声源的物体(例如，发出行驶声的车辆)的装置。在专利文献1所记载的装置中，从按预定的间隔配设的多个麦克风输出的声响信号中利用带通滤波器分别除去低频带和高频带的频率成分而转换成修正声响信号，根据该修正声响信号算出车辆的行驶声的出现特征的预定频带的功率，在该功率等级比预定值大的情况下判断为有接近车辆，并且从该修正声响信号除去不需要的噪声成分而转换成噪声抑制信号，运算多个麦克风的噪声抑制信号间的互相关关系，根据相关关系成为最大的到达时间差来运算接近车辆的接近方向。

现有技术文献

专利文献1：日本实开平5-92767号公报

发明内容

发明要解决的问题

在车辆搭载有警报装置(例如，向周围告知车辆接近的警报装置)的情况下，在物体检测装置中也收集了从本车辆的警报装置产生的警报声。因此，在物体检测装置中，有可能会将该收集到的警报声误检测为由周围物体产生的声音，导致物体的检测精度降低。

因此，本发明的课题在于，提供一种即使在产生警报声的情况下也能够根据所收集到的声音信息来高精度地检测车辆周围的物体的物体检测装置以及物体检测方法。

用于解决问题的手段

本发明的物体检测装置基于车辆周围的声音信息来检测车辆周围的物体，该物体检测装置的特征在于，具备：集声部，其搭载于车辆；解析部，其对由集声部收集的声音信息进行频率解析；和检测部，其基于由解析部解析出的声音信息的频率特性来检测车辆周围的物体，检测部基于从搭载于车辆的警报装置产生的警报声的频率特性，使警报声的预定的频带的声压大的情况下的使用预定的频带的物体检测比警报声的预定的频带的声压小的情况下的使用预定的频带的物体检测受抑制。

车辆搭载有警报装置，从警报装置向车辆的周围产生警报声。在物体检测装置中，由车载的集声部进行集声，取得所收集到的声音的声音信息。在由该集声部收集到的声音中，除了从车辆周围的物体发出的声音之外，还包括从车辆的警报装置产生的声音。在物体检测装置中，由解析部对所收集到的声音信息进行频率解析，取得该声音信息的频率特性。并且，在物体检测装置中，由检测部基于该声音信息的频率特性来检测车辆周围的物体。特别是在警报声的频率特性所包含的预定的频带的声压大的情况下，因为该预定的频带受到警报声的影响，所以当使用该预定的频带时误检测警报声的可能性高。因此，在检测部中，在警报声的预定的频带的声压大的情况下使用所收集到的声音信息的频率特性中的该预定的频带的物体检测，比警报声的预定的频带的声压小的情况下的使用该预定的频带的物体检测受抑制。如此，即使在从车辆产生了警报声的情况下，物体检测装置也能够通过抑制使用警报声的声压大的频带的物体检测来抑制将警报声误检测为由车辆周围的物体产生的声音，能够根据所收集到的声音信息来高精度地检测车辆周围的物体。

在本发明的上述物体检测装置中，优选的是，从警报装置产生的警报声能够断续地产生，检测部在未产生警报声的期间使用由解析部解析出的声音信息的频率特性的全部频带来进行物体检测。

警报声能够断续地产生，存在产生警报声时和未产生警报声时。在未产生警报声的期间，由集声部收集到的声音不包含警报声，因此不会误检测警报声。因此，在检测部中，在未产生警报声的期间使用在该期间收集到的声音信息的频率特性的全部频带来进行物体检测。如此，在物体检测装置中，在警报声断续地产生的情况下，在未产生警报声的期间使用所收集到的声音信息的频率特性的全部频带来进行物体检测，由此不会将警报声误检测为由车辆周围的物体产生的声音，能够使用所收集到的声音信息的频率特性的全部频带来更高精度地检测车辆周围的物体。

在本发明的上述物体检测装置中，优选的是，从警报装置产生的警报声能够根据时间变化而变更频率特性，检测部按照警报声的根据时间变化而变更的频率特性使用于物体检测的频带变化。