[发明专利]控制装置

说明书

在分别对于用于按照控制指令来执行预定的处理的多个网络以一定周期输出控制指令的控制装置中，取得多个网络中的每一个网络的从对于多个网络分别输出控制指令之后到多个网络分别执行预定的处理为止的时间(所需时间)。运算该多个所需时间中的短的所需时间(安装头的所需时间：t₁₁～t₁₀)与长的所需时间(移动装置的所需时间：t₈～t₁₀)之差(偏差时间Δt)。并且，从对移动装置的网络输出控制指令起经过了偏差时间Δt时，对安装头的网络输出控制指令。由此，能够使移动装置与安装头的各电磁电动机同步地工作。

技术领域

本发明涉及对于用于按照控制指令来执行预定的处理的多个网络，分别以一定周期输出控制指令的控制装置。

背景技术

在通信、控制等网络系统中，采用Ethernet(注册商标)、MECHATROLINK(注册商标)、EtherCAT(注册商标)等网络，在各网络中，按照来自控制装置的控制指令来执行预定的处理。详细而言，例如在1个网络中包含驱动电路及伺服电动机等促动器的情况下，按照控制指令来控制促动器的工作。在该情况下，在1个网络内包含多个促动器的情况下，要求上述多个促动器同步地进行动作，即要求多个促动器的工作时机不会产生偏差。因此，在下述专利文献记载的网络系统中，考虑到促动器的起动延迟等，控制装置对应于起动最需要时间的促动器的起动的时机，向多个促动器统一输出控制指令，由此使多个促动器同步地工作。

专利文献1：日本特开2012-60207号公报

发明内容

发明要解决的课题

根据上述专利文献记载的网络系统，能够使1个网络内的多个促动器同步地工作。但是，有时1个控制装置对于多个网络输出控制指令，在这样的情况下，即使应用上述技术，虽然能够使各网络内的多个促动器同步地工作，但是无法使多个网络的促动器同步地工作。本发明鉴于这样的实际情况而作出，其课题在于提供一种控制装置，在1个控制装置对于多个网络输出控制指令的情况下，能够使多个网络的促动器同步地工作。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本申请的第一方案记载的控制装置对于用于按照控制指令来执行预定的处理的多个网络，分别以一定周期输出控制指令，上述控制装置的特征在于，具备：取得上述多个网络中的每个网络的所需时间的所需时间取得部，上述所需时间是从对上述多个网络分别输出控制指令之后到由上述多个网络分别执行预定的处理为止的时间；运算偏差时间的偏差时间运算部，上述偏差时间是上述多个网络的上述所需时间中最长的最长所需时间与上述多个网络的上述所需时间中的除了上述最长所需时间以外的其他所需时间之差；及控制指令输出部，在从对上述所需时间为上述最长所需时间的第一网络输出控制指令起经过了上述偏差时间时，对上述多个网络中的除了上述第一网络以外的其他网络输出控制指令。

另外，在第二方案记载的控制装置中，在第一方案记载的控制装置的基础上，其特征在于，上述多个网络的通信协议互不相同。

另外，在第三方案记载的控制装置中，在第一或第二方案记载的控制装置的基础上，其特征在于，上述多个网络分别具有：将上述控制指令作为输入信号进行接收的至少一个驱动电路及根据来自上述驱动电路的输出信号进行工作的促动器，上述所需时间取得部取得从上述控制装置输出控制指令之后到上述驱动电路输出输出信号为止的时间与从上述驱动电路输出输出信号之后到上述促动器工作为止的时间的合计时间，作为上述所需时间。

另外，在第四方案记载的控制装置中，在第一至第三方案中任一方案记载的控制装置的基础上，其特征在于，上述多个网络中的一个网络用于制造作业机中的进行作业的作业头的控制，上述多个网络中的除了上述一个网络以外的其他网络用于头移动装置的控制，上述头移动装置使上述作业头移动至上述制造作业机的基座上的任意位置。