[发明专利]一种用于控制多个执行器的控制系统

权利要求书

1.一种用于控制执行器的控制系统，所述系统包括：

中央处理器；

多个执行器；

用于控制相应执行器的多个伺服系统；

每个伺服系统独立于所述中央处理器可操作，以根据参考值控制受控参数的实际值；以及

非确定性通信系统，所述多个伺服系统和所述中央处理器经由所述非确定性通信系统通信，

其中所述多个伺服系统经由所述非确定性通信系统将表示由所述多个伺服系统测量的、所述参考值和所述实际值之间的偏差的信号提供给所述中央处理器，并且所述中央处理器比较由各个伺服系统测量的偏差。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述中央处理器在比较的偏差之差超过预定阈值的情况下，停止所述多个执行器的操作。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其中每个伺服系统包括用于控制与该伺服系统关联的执行器的可编程主机处理器，并且所述中央处理器经由所述通信系统对每个主机处理器进行编程，以根据所述参考值限定通过该伺服系统对所述受控参数的控制。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述非确定性通信系统是CAN总线系统或者以太网通信系统。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其中每个伺服系统以比监控该伺服系统中的伺服误差的频率低的频率将偏差值提供给所述中央处理器。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述中央处理器请求通过所述伺服系统供应所述偏差值。

7.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述中央处理器在由所述伺服系统中至少之一测量的所述偏差超过预定极限值的情况下，停止所述多个执行器的操作。

8.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述中央处理器通过所述多个伺服系统控制所述多个执行器的动作的启动。

9.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述多个执行器作用于机器的同一部件。

10.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述多个执行器作用于机器的相应部件。

11.根据权利要求9所述的控制系统，其中所述机器是打印机。

12.一种对系统中的执行器进行控制的方法，包括：

中央处理器；

多个执行器；

用于控制相应执行器的多个伺服系统；以及

非确定性通信系统，所述伺服系统和所述中央处理器经由所述非确定性通信系统通信，

其中每个伺服系统独立于所述中央处理器根据参考值控制受控参数的实际值，并且

所述伺服系统经由非确定性总线系统将表示参考值和实际值之间的偏差的信号提供给所述中央处理器，并且

所述中央处理器比较由各个伺服系统测量的偏差。

13.根据权利要求12所述的方法，其中每个伺服系统控制的所述实际值如果与所述参考值相差超过预设量，则每个伺服系统停止操作。

14.根据权利要求12所述的方法，其中每个伺服系统控制伺服误差并且将所述偏差值以一频率提供给所述中央处理器；所述伺服误差是所述参考值、所述实际值和所述伺服系统的传递函数的函数，所述偏差值是所述参考值和所述实际值之差，所述频率比所述伺服系统中的所述伺服误差的监控频率低。