[发明专利]旋转侧刷的自适应速度控制

说明书

本发明涉及一种控制机器人清洁设备的旋转侧刷的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。该机器人清洁设备包括主体(11)、被安排为使该机器人清洁设备在有待清洁的表面上移动的推进系统(12，13，15a，15b)、以及控制器(16)，该控制器被安排为控制该推进系统使该机器人清洁设备根据导航信息在有待清洁的表面上移动。进一步地，该机器人清洁设备包括开口(17)以及至少一个旋转侧刷(24)，该开口被安排在该主体的底侧，经由该开口从有待清洁的表面去除碎屑，该至少一个旋转侧刷被安排为邻近该开口。该控制器被安排为记录该机器人清洁设备在有待清洁的表面上移动的速度，并且进一步基于该机器人清洁设备的所记录的移动速度控制旋转侧刷的转速。

技术领域

本发明涉及一种控制机器人清洁设备的旋转侧刷的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。

背景

机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器装备有呈电机形式的驱动装置用于在待清洁的表面上移动吸尘器。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的微处理器和导航装置形式的智能，从而使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如房间形式的空间。

传统上，机器人真空吸尘器一直安排有圆形主体。在其本体中心处具有同轴驱动轮的这类机器人具有以下优点：它容易控制并且不能被卡住，因为它始终能够旋转180°并且按原路返回。然而，圆形主体使得它们不适用于清洁地板与墙壁交汇之处的角落或边缘，因为这些圆形真空吸尘器由于其形状而不能移动到角落里或离墙壁、或其他需要在周围进行清洁的物体(例如像椅子腿)足够近。WO 03/024292中披露了目的在于解决这种问题的一种机器人真空吸尘器的实例，该机器人真空吸尘器的主体在其后端是圆形的，而主体的前端是基本上矩形的。就伸进角落里而言，这是较传统圆形机器人真空吸尘器的一项改进。进一步地，扫刷被安排在主体的底侧并且被安置成使得它们与矩形主体前端的前拐角区域相关联。

发明内容

本发明的目的是提供一种控制机器人清洁设备的旋转侧刷的改进的方法以及一种执行该改进的方法的机器人清洁设备。

这个目的在本发明的第一方面是通过一种控制机器人清洁设备的至少一个旋转侧刷的方法达到的。该方法包括控制机器人清洁设备在有待清洁的表面上的移动，记录该机器人清洁设备在该表面上移动的速度，并且基于该机器人清洁设备的移动速度控制该至少一个侧刷的转速。

这个目的在本发明的第二方面是通过一种机器人清洁设备达到的，该机器人清洁设备包括：主体；至少一个驱动轮，该至少一个驱动轮被安排为使该机器人清洁设备在待清洁的表面上移动；驱动装置，该驱动装置被安排为控制该至少一个驱动轮旋转使该机器人清洁设备在该表面上移动；以及控制器，该控制器被安排为控制该驱动装置使该机器人清洁设备在该表面上移动。进一步地，该机器人清洁设备包括开口以及旋转侧刷，该开口在该主体的底侧，经由该开口从该有待清洁的表面上去除碎屑，该旋转侧刷被安排为邻近该开口。该控制器被安排为记录该机器人清洁设备在该表面上移动的速度，并且进一步基于该机器人清洁设备的所记录的移动速度控制该旋转侧刷的转速。

有利地，该旋转侧刷用于收集位于机器人清洁设备的边缘处或者甚至之外的灰尘和碎屑、或者该开口(经由该开口，抽风机通常产生气流，以便将碎屑运输到集尘室)够不到的任何碎屑，从而使得这些碎屑最后来到该主体下方，并因此能够经由该主体中的开口被运输到该机器人清洁设备的集尘室。进一步地，通过基于机器人清洁设备在有待清洁的表面上移动的速度控制旋转侧刷的转速，能够有利地提高旋转侧刷的效率；不同的清洁情况需要旋转侧刷的不同操作模式。

在本发明的实施例中，旋转侧刷被安排在该主体的边缘处。有利地，通过将旋转侧刷定位在主体的边缘处，机器人清洁设备能够伸进并清洁机器人清洁设备够不着的角落和其他区域。