[其他]电粘附抓取系统有效
申请号: | 201390000083.3 | 申请日: | 2013-05-02 |
公开(公告)号: | CN203911809U | 公开(公告)日: | 2014-10-29 |
发明(设计)人: | 哈沙·普拉赫拉德;罗纳德·E·佩尔瑞纳;布莱恩·K·姆科伊;托马斯·P·洛 | 申请(专利权)人: | SRI国际公司 |
主分类号: | H02N13/00 | 分类号: | H02N13/00;B25J15/00;B65G17/46 |
代理公司: | 北京信慧永光知识产权代理有限责任公司 11290 | 代理人: | 梁兴龙;陈桂香 |
地址: | 美国加利*** | 国省代码: | 美国;US |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 粘附 抓取 系统 | ||
1.一种电粘附抓取系统,其特征在于,所述系统包括:
电粘附平台,包括一个或多个电极;
电源,被构造成电连接至所述电粘附平台中的一个或多个电极;
控制器,被构造成:(i)控制所述电源将电压施加到所述电粘附平台中的一个或多个电极上,从而使所述电粘附平台粘附到设于所述电粘附平台上的项目上,使得所述项目抵抗相对于所述电粘附平台的移动,和(ii)控制所述电源以减小施加到所述一个或多个电极上的电压,使得所述项目相对于所述电粘附平台移动,
所述电粘附平台包括输送带,其中所述一个或多个电极包括在所述输送带中的集成电极,并且所述电源被构造成通过一个或多个滚动接触点电连接至所述集成电极,以及
所述电粘附平台是所述输送带的多个可独立寻址的区域中的一个区域,其中所述可独立寻址的区域中的给定区域包括与相邻区域中的电极电隔离的一个或多个电极,使得所述可独立寻址的区域中的给定区域被经由所述滚动接触点中的一个或多个最新近接触的接触点施加的电压所极化。
2.如权利要求1所述的电粘附抓取系统,其特征在于,所述电粘附平台包括响应于施加的电压被吸引到所述项目的外表面上的顺应性电粘附抓取面。
3.如权利要求1所述的电粘附抓取系统,其特征在于,施加的电压足以使所述项目在所述电粘附平台移动的同时追踪所述电粘附平台的路径。
4.如权利要求1所述的电粘附抓取系统,其特征在于,还包括:
传感器,被构造成检测设于所述电粘附平台上的项目,和
所述控制器还被构造成从所述传感器接收数据并基于接收的数据控制所述电源,从而响应于用来指示所述项目设于所述电粘附平台上的传 感器施加电压。
5.如权利要求1所述的电粘附抓取系统,其特征在于,所述电粘附平台还包括:
可变形层,它连接在包括所述一个或多个电极的电粘附面和所述电粘附平台的升降结构之间,其中所述可变形层被构造成使所述电粘附面至少部分地符合设于所述电粘附平台上的项目的外表面。
6.如权利要求1所述的电粘附抓取系统,其特征在于,所述控制器还被构造成接收指示以从所述电粘附平台释放所述项目,并且响应于接收的指示减小施加到所述一个或多个电极上的电压。
7.如权利要求1所述的电粘附抓取系统,其特征在于,所述电粘附平台被构造成包含在移动式升降装置的升降臂中。
8.如权利要求1所述的电粘附抓取系统,其特征在于,所述控制器还被构造成在所述电粘附平台接近与设于所述平台上的特定项目相关联的投递区的同时,减小施加到所述一个或多个电极上的电压,使得所述特定项目从所述平台的表面移动到所述投递区。
9.如权利要求8所述的电粘附抓取系统,其特征在于,还包括:
扫描仪,被构造成基于由所述特定项目反射或透过的识别辐射来识别所述特定项目,和
所述控制器还被构造成从所述扫描仪接收数据并基于接收的数据确定与所述特定项目相关联的投递区。
10.一种电粘附抓取系统,其特征在于,所述系统包括:
电粘附输送带,它包括(i)外表面,(ii)内表面,(iii)配置在所述内表面和外表面之间的一个或多个电极,和(iv)沿着所述内表面定位且电连接至所述一个或多个电极中的对应电极的一个或多个导电端子;
电源,被构造成经由所述一个或多个导电端子电连接至所述电粘附 输送带中的一个或多个电极;
驱动系统,被构造成使所述电粘附输送带循环移动,使得所述电粘附输送带的外表面沿着预定轨道移动;和
控制器,被构造成控制所述电源将电压施加到所述电粘附输送带中的一个或多个电极上,从而使所述电粘附输送带粘附到设于所述外表面上的项目上,使得所述项目抵抗相对于所述外表面的移动,以及
所述电粘附输送带包括多个可独立寻址的区域,并且给定区域包括配置在所述电粘附输送带的内表面和外表面之间的与相邻区域中的电极电隔离的一个或多个电极。
11.如权利要求10所述的电粘附抓取系统,其特征在于,还包括电连接至所述电源并沿着所述预定轨道定位以接触沿着所述电粘附输送带的内表面的一个或多个导电端子的滚动接触点。
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